以下是运行mapping_avia出现的错误。请问该怎么解决

/catkin_fast_sam$ roslaunch fast_lio_sam mapping_avia.launch
... logging to /home/lxp/.ros/log/e432abe0-e94b-11ee-9437-1c1bb54a7874/roslaunch-lxp-G3-3579-14930.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

Resource not found: fast_lio
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS path [1]=/home/lxp/catkin_fast_sam/src
ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share
The traceback for the exception was written to the log file

您好，我刚开始学习slam，您的工作给了我很大的帮助，我有以下疑问，如果您能帮忙解答，不胜感激。
请问GPSfactor的position是在东北天坐标系下的，状态变量是在初始帧的坐标系下的，这样没有影响吗？
还是说一开始这两个是在不同坐标系下的，但初始建图阶段，地图就从lidar坐标系转换到东北天坐标系下。

GPS的遗留问题解决了吗？影响使用吗？
大数据集崩溃问题解决了吗？实际部署长时间运行有问题吗？

请问一下使用avia激光雷达录制的bag包如何跑fast_lio_sam

when i using fast_lio_sam, i also get "double free or corruption(out)", then process died, do you know how to solve this problem? thanks a lot.

-- fast_lio_sam: 1 messages, 2 services
CMake Warning at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:166 (message):
catkin_package() DEPENDS on 'GTSAM' but neither 'GTSAM_INCLUDE_DIRS' nor
'GTSAM_LIBRARIES' is defined.
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:102 (_catkin_package)
FAST_LIO_SAM/FAST_LIO_SAM/CMakeLists.txt:102 (catkin_package)
-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/yhp/ProjectRaw/fast_lio_sam_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/yhp/ProjectRaw/fast_lio_sam_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Invoking "cmake" failed

GPS的XYZ三维的postion进行GPS先验因子约束的代码会放出来吗？大概什么时间能弄好？

您添加的算法运行过程中卫星信号中断10分钟以上能再回复，会不会有问题？
运行过程中雷达信号消失（无人机高度超过雷达探测距离）、可以继续使用卫星里程计工作吗？
无人机飞行一段距离后再回到雷达探测范围的高度，雷达里程计还能恢复工作吗？

你好，请问您对节点的噪声有没有尝试优化，麻烦可以告知一下经验吗？

你好，使用你的算法进行gazebo仿真时出现Failed to find match for field 'time'警告，我尝试修改velodyne lidar sdf的horizontal和vertical的参数，但是没有效果，想咨询下有没有可以解决这个问题的办法或者思路，请您指点一下，谢谢

你好，感谢你开源这个项目，我在用 mid 70 建图时发现两个问题：
1，rviz中的点云更新很慢，比实际要延迟5s以上
2，程序运行到一定时间就报错，并且没有找到相关的报错日志，详情如下，请问有解决办法吗？

... logging to /home/lin/.ros/log/2a0d6948-097e-11ed-bd7f-c8f7504e8e86/roslaunch-lin-Latitude-5490-18848.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://lin-Latitude-5490:36025/

SUMMARY

PARAMETERS

• /common/imu_topic: /handsfree/imu
• /common/lid_topic: /livox/lidar
• /common/time_sync_en: False
• /cube_side_length: 1000.0
• /feature_extract_enable: False
• /filter_size_map: 0.5
• /filter_size_surf: 0.5
• /mapping/acc_cov: 0.1
• /mapping/b_acc_cov: 0.0001
• /mapping/b_gyr_cov: 0.0001
• /mapping/det_range: 450.0
• /mapping/extrinsic_R: [1, 0, 0, 0, 1, 0...
• /mapping/extrinsic_T: [0.008, 0.01, -0.08]
• /mapping/extrinsic_est_en: False
• /mapping/fov_degree: 70
• /mapping/gyr_cov: 0.1
• /max_iteration: 3
• /pcd_save/interval: -1
• /pcd_save/pcd_save_en: True
• /point_filter_num: 4
• /preprocess/blind: 4
• /preprocess/lidar_type: 1
• /preprocess/scan_line: 6
• /publish/dense_publish_en: True
• /publish/path_en: True
• /publish/scan_bodyframe_pub_en: True
• /publish/scan_publish_en: True
• /rosdistro: melodic
• /rosversion: 1.14.10
• /runtime_pos_log_enable: False

NODES
/
laserMapping (fast_lio_sam/fastlio_sam_mapping)
rviz (rviz/rviz)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[laserMapping-1]: started with pid [18875]
process[rviz-2]: started with pid [18876]
Multi thread started
p_pre->lidar_type 1

[ WARN] [1658470269.904093606]: No point, skip this scan!

[ INFO] [1658470270.002792391]: IMU Initial Done
[ WARN] [1658470270.002894994]: No point, skip this scan!

[ INFO] [1658470315.040993040]: Find loop clousre frame 
[laserMapping-1] process has died [pid 18875, exit code -11, cmd /home/lin/catkin_ws/devel/lib/fast_lio_sam/fastlio_sam_mapping __name:=laserMapping __log:=/home/lin/.ros/log/2a0d6948-097e-11ed-bd7f-c8f7504e8e86/laserMapping-1.log].
log file: /home/lin/.ros/log/2a0d6948-097e-11ed-bd7f-c8f7504e8e86/laserMapping-1*.log



 

fast-lio几乎是每秒一帧的速度来显示地图的，对于有大范围建图太慢了，而且没有提取关键帧，最后建出来的图也很大，请问有没有什么思路改进一下？

雷达长时间没有回波，只有imu和gps的情况下，能继续工作吗？

请问大佬，如果只用velodyne和IMU可以运行此代码吗？需要怎样的改进

你好，使用链接https://drive.google.com/drive/folders/1gJHwfdHCRdjP7vuT556pv8atqrCJPbUq 中的park_dataset.bag，用下面的命令，不改动源代码和配置，走一段建图就会飞掉，roslaunch fast_lio_sam mapping_velodyne16_lio_sam_dataset.launch。播包的命令的bag名字是park_dataset.bag，不知道方不方便加个微信进行更多的交流和探讨

我使用的是livox mid70雷达，可以运行fast_lio2，但您的功能包中config文件avia.yaml中没有关于gps的设置，如果要使用gps，应如何设置？

1. error: ‘updatePath’ does not name a type
   306 | float globalMapVisualizationLeafSize;updatePath
2. error: ‘srvSaveMap’ was not declared in this scope; did you mean ‘saveMap’?
   2291 | srvSaveMap = nh.advertiseService("/save_map" , &saveMapService);
   | ^~~~~~~~~~
   | saveMap

我看了源代码，发现上面也有这两个错误。

您好，感谢您开源的工作。我在测试过程中发现个问题，当我想输出/cloud_registered_lidar时候，rviz中报错For frame [lidar]: Frame [lidar] does not exist，请问有什么解决办法吗，感谢！

您好，感谢您出色的工作！ 我成功编译了您的代码。
在测试Quick test中1 .For indoor dataset的数据时，
运行roslaunch fast_lio_sam mapping_velodyne16.launch后成功启动rviz，
放包rosbag play T3F2-2021-08-02-15-00-12.bag 后，
rviz中没有任何结果显示，终端中显示以下内容，且包的内容一直在放，但终端中没有任何消息更新。

setting /run_id to 2d935e86-b141-11ed-bb7a-90ccdfb6eca7
process[rosout-1]: started with pid [18496]
started core service [/rosout]
process[laserMapping-2]: started with pid [18503]
process[rviz-3]: started with pid [18504]
Multi thread started 
p_pre->lidar_type 2
~~~~/home/astronaut/WorkSpace_own/FAST_LIO_SAM_test/src/FAST_LIO_SAM/FAST_LIO_SAM/ file opened
[ INFO] [1676912969.364559491]: IMU Initial Done
[ WARN] [1676912969.365444107]: No point, skip this scan!

我核对了lidar和imu的topic类型，没有问题，我寻找不到哪里出错，如果您能提供任何帮助，不胜感激，再次感谢！

在你的结果中我发现您的里程计路径和GNSS路径在高程上有较大的差异，是因为没有使用rpy来对Z轴进行约束吗，还是觉得gps在高程上的误差本来就大所以不用讲路径拉到gnss的高程上。

运行自己的数据时候，加上gps因子的map和没有gps因子的map在xy平面上差了一个角度，这会是什么原因导致的呢

首先感谢您非常优秀的工作，想问一下如果针对操场这种很空旷的场景，几何特征较少，有没有一些参数调整上的建议呢？

你好，请问下gnss与lidar之间的R和T该如何确定？我在测试过程中发现，如果外参设置成单位矩阵的话，走直线情况下gnss轨迹与lidar轨迹或者融合后的轨迹贴合较好，但是在转弯场景，尤其是原地转弯这种场景下，轨迹会有明显的偏移。应该是与外参有关系的，但是gnss只有位置，它与lidar之间的外参该怎么确定呢？谢谢

代码成功编译运行，想要自己修改某些内容，但是使用vscode打开该项目laserMapping.cpp和IMU_Processing.hpp代码无法补全，出错也没有红色波浪线，但preprocess.cpp可以补全代码，不知道是不是头文件的问题，请问作者遇到过这种情况吗？

Hi @kahowang Thanks for your great works!
when I save the map, some error occurs:
rosservice call /save_map "resolution: 0.0 destination: ''"
ERROR: Unable to load type [fast_lio_sam/save_map].
Have you typed 'make' in [fast_lio_sam]?

any suggestions? Thanks a lot!

你好，关于真实位姿的问题想请教一下。
我用的FAST-LIO-LC的数据集做的测试。为了能够得到真实的位姿，我订阅了代码中的odometry话题，但是得到的真实位姿的xyz的值和optimize_pose的xyz值相差太多，想请教一下是否订阅的话题出现了错误还是我写的代码的问题？
`void publish_odometry(const ros::Publisher &pubOdomAftMapped)
{
odomAftMapped.header.frame_id = "camera_init";
odomAftMapped.child_frame_id = "body";
odomAftMapped.header.stamp = ros::Time().fromSec(lidar_end_time); // ros::Time().fromSec(lidar_end_time);
set_posestamp(odomAftMapped.pose);
pubOdomAftMapped.publish(odomAftMapped);
auto P = kf.get_P();
for (int i = 0; i < 6; i++)
{
int k = i < 3 ? i + 3 : i - 3;
odomAftMapped.pose.covariance[i * 6 + 0] = P(k, 3);
odomAftMapped.pose.covariance[i * 6 + 1] = P(k, 4);
odomAftMapped.pose.covariance[i * 6 + 2] = P(k, 5);
odomAftMapped.pose.covariance[i * 6 + 3] = P(k, 0);
odomAftMapped.pose.covariance[i * 6 + 4] = P(k, 1);
odomAftMapped.pose.covariance[i * 6 + 5] = P(k, 2);
}

static tf::TransformBroadcaster br;
tf::Transform transform;
tf::Quaternion q;
transform.setOrigin(tf::Vector3(odomAftMapped.pose.pose.position.x,
odomAftMapped.pose.pose.position.y,
odomAftMapped.pose.pose.position.z));
q.setW(odomAftMapped.pose.pose.orientation.w);
q.setX(odomAftMapped.pose.pose.orientation.x);
q.setY(odomAftMapped.pose.pose.orientation.y);
q.setZ(odomAftMapped.pose.pose.orientation.z);

/添加***********/
PointTypePose thisPose6D;
thisPose6D.x = odomAftMapped.pose.pose.position.x;
thisPose6D.y = odomAftMapped.pose.pose.position.y;
thisPose6D.z = odomAftMapped.pose.pose.position.z;
thisPose6D.roll = 0;
thisPose6D.pitch = 0;
thisPose6D.yaw = 0;
//thisPose6D.intensity = 0;
//thisPose6D.time = lidar_end_time;
odometry_cloudKeyPoses6D->push_back(thisPose6D);
/**********************************************/
transform.setRotation(q);
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, odomAftMapped.header.stamp, "camera_init", "body"));

}`
/写入txt代码部分***/
for(int i = 0; i < odometry_cloudKeyPoses6D->size(); i++){
pose_groundtruth.t = Eigen::Vector3d(odometry_cloudKeyPoses6D->points[i].x, odometry_cloudKeyPoses6D->points[i].y, odometry_cloudKeyPoses6D->points[i].z );
pose_gnss.R = Exp(double(odometry_cloudKeyPoses6D->points[i].roll), double(odometry_cloudKeyPoses6D->points[i].pitch), double(odometry_cloudKeyPoses6D->points[i].yaw) );
WriteText(file_pose_groundtruth, pose_groundtruth);
}
cout << "Sucess groundtruth poses to pose files ..." << endl;
/**********************************/

rviz点云速度和rosbag播放速度相比慢很多，想知道在那出问题的

我在建图过程中会有延迟建图现象，想问下作者知道这是在哪部分的问题吗

博主您好，我用您的代码跑我自己采集的数据集时，在走廊的末端出现了漂移的情况，我不太明白具体的问题出在哪里，我尝试修改imu误差参数还有回环检测的范围斗没有太好的效果，请问博主遇到过这种情况吗，该如何调整代码，感谢！

• Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy
  -- Could NOT find livox_ros_driver (missing: livox_ros_driver_DIR)
  -- Could not find the required component 'livox_ros_driver'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found.
  CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "livox_ros_driver"

您好，我对比了您的程序和
https://github.com/zhh2005757/FAST-LIO-Multi-Sensor-Fusion
这个程序。发现这个程序有一个GNSS_Heading的旋转矩阵，原因是lio-sam是以enu为地图坐标的，而fast-lio是以imu第一帧的坐标为世界坐标建图的。2者差一个角度。
我用您的程序，跑我的数据集，就是差了一个旋转角，是否是这个原因？

Wonderful work! Just want to know whether your repo could run on a 6-axis IMU?