加入gps数据，用lio-sam的park_dataset.bag运行你的代码和程序，建图后面会飞掉 about fast_lio_sam HOT 7 OPEN

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你好，我用我自己的数据进行了建图，但是gps轨迹和雷达建图的轨迹没有对齐，这个是不是需要调整什么参数呢？

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@zhao-zhibo 你好，我跑park_dataset.bag数据包的时候后期也会飘，请问你找到了原因了吗。

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@zhao-zhibo 你好，我跑park_dataset.bag数据包的时候后期也会飘，请问你找到了原因了吗。

没有找到原因，没有仔细深究。但是我用自己的数据，gps轨迹和fastlio的轨迹没有对齐，还没有找是什么原因，您这边有什么意见吗，二者的轨迹对不齐。

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@zhao-zhibo 你好，我跑park_dataset.bag数据包的时候后期也会飘，请问你找到了原因了吗。

没有找到原因，没有仔细深究。但是我用自己的数据，gps轨迹和fastlio的轨迹没有对齐，还没有找是什么原因，您这边有什么意见吗，二者的轨迹对不齐。
我目前还没有运用自己的数据集，轨迹不对齐的话是不是因为gps和lidar的外参没标定，我跑lio sam好像也是不对齐的，具体原因我也不太确定

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@zlg0518 @kahowang 我后来跑LIO_SAM_6AIXS，这个开源的代码，轨迹能对齐，它对齐的方式是类似与EVO中的对齐方式，可以将两条不联系的轨迹对齐。

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@zhao-zhibo 您好，我跑lio-sam的时候在长走廊就会飘的很严重，然后在一般室内环境下也有一点上下的小跳动，但是不影响建图，请问您知道具体是什么原因吗，我调节imu的协方差好像没有太好的效果

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