integrated navigation for ins and gnss
IGNAV基于RTKLIB开发的INS/GNSS组合导航算法库，采用C语言编写；IGNAV适用于车载场景，目前正进行INS/GNSS融合视觉信息、激光雷达的算法编写，后续会逐步更新。 IGNAV主要功能包括：
- 松耦合算法；
- SPP、PPP、DGPS、RTK紧耦合算法；
- 里程计辅助；
- 磁力计辅助；
- NHC、ZUPT、ZARU等运动约束；
- Doppler辅助INS/GNSS；
- 双天线航向辅助；
- 静对准、动对准初始化；
- INS正向和反向机械编排；
- INS/GNSS正向和反向组合滤波；
- 初步支持视觉信息辅助定位定姿；
- RTS/前后向滤波平滑；
- 车载轨迹动态显示等。
IGNAV在解算数据前，需要编辑相应的配置文件，配置文件的编写可以参考RTKLIB的说明文档，配置文件在/example/conf目录。
默认IGNAV解算结果放在bin文件navapp所在目录。
IGNAV目前仅支持在Linux环境下编译，具体过程与编译CMAKE工程一样。
在目录/example/demo下有相应视频Demo；
plot运行需要安装Qt．
运行命令：navapp -o ../example/conf/navlib.conf -m 52716
[2] P.D.Groves,Principles of GNSS,Intertial,and Multisensor Integrated Navigation System
[3] 武汉迈普导航科技有限公司，http://www.whmpst.com/cn/
地址：武汉大学，卫星导航与定位技术研究中心，苏景岚
QQ ：1971129844
若对ignav专业版本有需求可咨询作者
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