本项目对cartographer进行了逐行的注释，代码是基于2021.04.20日在cartographer官方github上下载的master的代码

共做了如下工作

• 在代码中进行了规范, 超详细的注释, 帮助大家更好的理解源码
• 对cartographer中的关键概念进行了解释与说明
• 对cartographer中使用的c++11新标准语法进行了标注与说明
• 编写了编译, 保存地图相关的脚本
• 对2d建图, 3d建图, 纯定位模式进行了launch与lua文件的的配置
• 对3d的cartographer添加了实时显示三维点云地图与保存地图的功能
• 配套了逐行讲解源码的视频课程

• ubuntu 16.04/18.04 版本
• ROS Kinetic/Melodic 版本
• vscode

vscode中推荐的插件有:

• C/C++
• C++ Intellisense
• Doxygen Documentation Generator
• Msg Language Support
• XML Tools
• Todo Tree: 注释的高亮显示

其中的bag文件可以在我的公众号: 从零开始搭SLAM 里找到，在底部菜单栏的数据集链接里

roslaunch cartographer_ros lx_rs16_2d_outdoor.launch

./finish_slam_2d.sh

roslaunch cartographer_ros lx_rs16_2d_outdoor_localization.launch

roslaunch cartographer_ros lx_rs16_3d.launch

./finish_slam_3d.sh

roslaunch cartographer_ros assets_writer_2d.launch

roslaunch cartographer_ros assets_writer_3d.launch

roslaunch cartographer_ros landmark_mir_100.launch

显示三维点云地图需要是在建3d轨迹的情况下才可以显示, 点云地图默认发布在 /point_cloud_map 话题中.

默认关闭了保存pcd格式点云的功能, 如需要这个功能, 需要将node.cc文件的第1029行的 constexpr bool save_pcd = false; 改成true.

编译之后在建图结束后通过调用 /write_state 服务, 会在生成pbstream文件的同时也对pcd文件进行保存, 保存目录与pbstream文件同一个文件夹.

个人水平有限, 如果改完的代码有问题请您联系我进行改正.

Cartographer的代码庞大，逻辑复杂，包含大量的工程细节，对于初学者不太友好，学习理解代码十分困难，需要花费大量时间仍不得要领。

而企业对激光SLAM从业者的要求越来越高，只会调包调参的人找工作越来越难，只有深入理解激光SLAM原理与代码实现，才具有核心竞争力。

因此，计算机视觉life推出了源码解析课程《激光SLAM之Cartographer源码解析》，这是目前唯一一个逐行讲解Cartographer源码的课程！

如果图片刷不出来, 可以点击下方的链接去看更详细的介绍

课程的更加详细的介绍请点这里

如果对这个课程感兴趣的同学可以扫描下方的名片进行课程咨询, 加的时候备注下 carto课程咨询

by lixiang