使用树莓派3b来实现无人驾驶汽车.

• 使用ROS把各种传感器连接起来。
• 对动手能力要求很高。
  • 不想被折腾的朋友，建议在淘宝买现成的套餐，半成品。
  • 等熟练后，再买零件组装

路线图

• 智能小车，组装，焊接，连接电路，使用Arduino让车动起来
  • 智能小车底盘+电机驱动L298N+Arduino UNO R3+杜邦线+面包板+电池
• 使用串口游戏手柄控制 智能小车 行走
• 游戏手柄+智能小车+超声波传感器4个
• 6轮越野小车
  • 组装，小车底盘+电机驱动MD02+Arduino UNO R3+杜邦线+面包板+电池
  • 树莓派3b，小车底盘+电机驱动MD02+Arduino UNO R3+杜邦线+面包板+电池
    • 树莓派3b<-->Arduino<-->电机驱动MD02<-->小车底盘
    • USB游戏手柄<-->树莓派3b
  • ROS
    • 树莓派3b安装Ubuntu Mate 16.04-->安装ROS kinetic
      • 建议装ROS Indigo，kinetic还有很多坑。
      • 重要是书店里的ROS图书都是基于Indigo
      • 本人是根据《ROS机器人高效编程》来学习的
    • 购买激光雷达，建议买哪款经典的RPLIDAR-A1 (升级版)
      • rviz 激光地图
      • 测速电机，里程计
      • SLAM
        • 本人困在【hector SLAM制作地图】，小车一转弯，地图就重叠了。
    • 摄像头

      • 双目，OpenCV

        • 视觉SLAM，困难。树莓派，运算能力差
          • 可购买 NVIDIA Jetson TX1，TX2

      • Kinect深度摄像头

        • 点云PCL
    • 多种传感器融合
      • 激光雷达
      • 里程计
      • 超声波传感器
      • IMU惯性导航
      • Kinect深度摄像头
  • NVIDIA Jetson TX2
    • 大杀器
    • 要配 跑车底盘，大容量电池，路由器
      • 看YouTube视频
      • 网站http://www.jetsonhacks.com/
        • 安装，配置，优化等教程都有。
        • 还需要更换Linux内核
    • MIT的无人驾驶课程，使用了它
    • GPU 深度学习

参考图书

• ROS机器人高效编程（原书第3版）
  • 非常好的一本书！

• 舵机转向 淘宝
• 6WD搜救平台 淘宝

• Arduino Mega 2560 功能更强大！强烈推荐！

• L298N
• MD02 淘宝

• 可转让这款！请联系我。
• 推荐RPLIDAR-A1 (升级版)
  • 很多书，很多文档都使用这款。

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• 充电宝

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• SparkFun 9DoF Razor IMU M0 ROS不支持
  • https://www.sparkfun.com/products/14001
  • 上手 https://learn.sparkfun.com/tutorials/9dof-razor-imu-m0-hookup-guide

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