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关于自动驾驶领域内容繁杂，在实战方面的教程，目前网上看到大致了两类：

1. 一种是综述性质的，讲概念为主，相当于科普文章，看着挺爽，过段时间就忘记了，有些号称实战的博客，其实也就是自己找的一个官网的小案例，这种案例以阐述知识点本身为主，而且都是零零散散的，无法直接在车上运用。
2. 第二种是一些大型的自动驾驶开源项目，比如Apollo和Autoware，开源了所有的代码，但代码模块之间相互依赖，耦合性高，不太容易抽取出需要的作为单独的模块来使用。而且环境配置坑太多，代码工程太大也不知从何看起，学习的时候会走很多弯路。

基于以上，我准备开源我自己完成的工作一些工作，一部分是在Autoware和Udacity里面的基础代码，并在此基础上根据我的硬件和场景做出的一部分修改，算是一个比较完整的，并且能够直接在室外车上使用的项目。

​ 本系列文章主要是受知乎网友LitoNeo的启发，萌生的想法，感谢他给我的一些帮助和建议，文后面附有他的文章链接，大家可多多支持。

​ 本篇文章还有些细节没有说清楚，今年春节准备再重新修改一下，目前规划的建图类的文章，主要有四篇，以循序渐进的方式进行更新，

• 纯Lidar的NDT建图
• Lidar+IMU+ODOM，gpu/cpu/omp/pcl，特殊场景的NDT建图
• 回环版的NDT建图
• 基于Lego-loam的建图修改版(GPS)

定位类的文章主要规划有以下：

• 地理系与平面系坐标对齐
• 基于NDT/GPS和UKF的定位初始化，重定位
• 基于NDT和UKF的实时定位

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