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这是一个基于 ROS 的单线激光和相机外参数自动标定代码。标定原理如下图所示，相机通过二维码估计标定板平面在相机坐标系下的平面方程，由于激光点云落在平面上，将点云通过激光坐标系到相机坐标系的外参数 $ T_{cl} $ 转换到相机坐标系，构建点到平面的距离作为误差，使用非线性最小二乘进行求解。

1. 支持多 April tag 格式。 可以选择多 apriltag 的标定板 ( kalibr_tag.pdf ) 或者自己打印一个 apriltag 做标定板(apriltag.pdf)。
2. 支持多种相机模型。radial-tangential (radtan) : (distortion_coeffs: [k1 k2 r1 r2]); equidistant (equi):distortion_coeffs: [k1 k2 k3 k4]). More info please visit kalibr website.
3. 激光线自动检测，无须手标。会自动提取激光线中落在标定板上的激光点，前提是标定板在激光正前方 120 度范围内，并且激光前方 2m 范围内只会存在一个连续的直线线段，所以请你在空旷的地方采集数据，不然激光数据会提取错误。
4. 利用标定板的边界约束，标定结果更加准确。这个是隐藏的功能，暂时未对外开放接口，需要你修改代码。

mkdir LaserCameraCal_ws
mkdir ../src
cd src
git clone https://github.com/MegviiRobot/CamLaserCalibraTool
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

请配置好 config/calibra_config.yaml 文件，里面有相机模型参数，rosbag 数据包的名字和保存路径，相机模型以及标定板的尺寸和类型等等。 具体请参考对应的 config.yaml。

采集激光数据制作 rosbag，请将标定板放于激光和相机前方 0.3m ~ 1.5m 左右，充分运动标定板（各个轴，各个角度，各个距离和高度都充分运动）。

会把相机和标定板之间的姿态保存成一个 txt，用于后续标定。

cd LaserCameraCal_ws
source devel/setup.bash
roslaunch lasercamcal_ros kalibra_apriltag.launch 

会自动检测激光在标定板上的线段，并完成标定和保存结果。

roslaunch lasercamcal_ros calibra_offline.launch 

激光线条的自动获取如下图所示，其中红色部分为激光检测到的标定板线段，请注意保持激光前方是空旷区域：

roslaunch lasercamcal_ros debug.launch 
rosbag play data.bag

运行 debug 工具，看激光光条和图像是否对齐的比较好。

1. 支持修改相机采样间隔？？？ 还是说采用自动判断信息熵？

1. Yijia He, if you have any question, please contact heyijia at megvii dot com
2. XiZhen Xiao
3. Xiao Liu, his homepage

2004, Qilong Zhang, Extrinsic Calibration of a Camera and Laser Range Finder (improves camera calibration).