wangarcher / ur5e_actual Goto Github PK

您好, 十分感谢您的分享。

请问能否方便提供一个导纳控制的基本教程呢。例如在ur5e_simulation中如何对UR5进行导纳仿真。

此外，在ur5e_actual中的启动文件admittance_controller.launch中注意到<arg name="F/T_sensor" default="false" />，请问这个是怎么理解呢？UR5e是自带末端力传感器的，实际机器人受到的力是如何通过UR驱动获得的/wrench话题发送到AdmittanceController中行进行处理的么？所以本处F/T_sensor并没有作用？

最后请问以下实机上的导纳控制步骤是正确的吗：
roslaunch ur_robot_driver ur5e_bringup_with_ip.launch
roslaunch ur5e_admittance_control admittance_controller.launch

非常感谢，期待您的解答。