rosbot's Introduction

Rosbot control mode development

Репозиторий инструментов работы с Rosbot в ROS Melodic для управления роботом в Gazebo, сбора данных для обучения нейросетевой диманической модели робота и разработки MPC контроллера управления.

Введение

В репозитории созданы следующие инструменты:

Запуск симуляции в Docker (см ниже)
Управление дифференциальным роботом
Логирование состояния робота и управления
- Визуализация моделей - кинематическая и нейросетевая
Утилиты построения графиков после проезда
Средства автоматической сборки данных
Планирование оптимального управления

Docker

Рекомендуется работать через Docker.

Для работы в Gazebo сборка образа и запуск контейнера осуществляется из директории docker_gazebo: создается gazebo-control-image образ и запускается gazebo-control контейнер.

Install Guide

Install docker https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/
Docker post install steps https://docs.docker.com/engine/install/linux-postinstall/

./docker_gazebo/dependencies.sh		# установка зависимостей на локальную машину
./docker_gazebo/build.sh			# Build image 
./docker_gazebo/run.sh				# Create & Run container

Usage Guide

docker start gazebo-control 		 
docker attach gazebo-control

Компиляция и запуск симуляции

cd ~/work/nav/rosbot/docker-gazebo
./run.sh
docker attach gazebo-control
cd catkin_ws
catkin build
source devel/setup.zsh  # необходимо делать только во время первого запуска контейнера
roslaunch rosbot_controller run_simulation.launch rviz:=true gui:=true

Примеры работы с определенными инструментами смотри в соответствующих разделах оглавления.

Также существуют детальные описания launch файлов.

rosbot's People

Contributors

Watchers

rosbot's Issues

Научиться генерить траеторию из файла

На вход https://github.com/urock/rosbot/blob/develop/rosbot_controller/src/path_publisher.py

надо подать путь к файлу, содержащему тракторию (последовательность точек (x,y) )
ее надо опубликовать в виде nav_msg::Path

Создать инструмент для построения графиков

Нужна отдельная нода, которая подписывается на топики:
/path
/cmd_vel
и /tf
и сохраняет в выходной файлы: path, robot state (x, y, yaw), model state (x, y, yaw)

Создать скрипт для автоматизированного тестирования

Нужно создать bash скрипт для автоматизации тестов rosbot'a

То как видит Юра
"я бы автоматизировал так:
вывел все параметры в консоль при запуске roslaunch param_name:=param_value

параметры такие были бы:

выбор траектории
v_max
3.w_max

в баш стрипте циклом for проходился бы по ним и запускал roslaunch. команда бы отрабатывала, робот проезжал и сохранял бы все файлы, потом завершалось все бы по окончании траектории и запускалось снова с новыми параметрами

Recommend Projects