Создать инструмент для построения графиков about rosbot HOT 7 CLOSED

Пример запуска:

roslaunch rosbot_controller folow_path.launch traj_type:=sin
roslaunch plotter plotter.launch show_plots:=true
roslaunch rosbot2 urock_system.launch

Парамеры в plotter.launch
show_plots [bool] - если true - показывает графики после завершения работы (по дефолту false)
track_time [bool] - если true - указывает время в конце имен файлов (по дефолту false)
output_file [string] - путь до папки с выходыми данными (текстовые файлы и графики) (по дефолту в plotter/output_data)

Потом графики сохранятся в ../../rosbot/plotter/output_data/picture
И в /data сохраняются текстовые файлы с данными которым строился график

(после мержа с девелопом как-то движение робота изменилось, но суть видна)

from rosbot.

График траектории

График robot state

График model state

График control (cmd_vel)

from rosbot.

Ветка kostya_devel

from rosbot.

Костя, очень неплохо, все работает, давай тему разовьем:

1. Control, robot_state, model_state - надо добавить еще первый стобец время
2. графики рисовать давай отдельным простым python файлом, которому на вход передаем папку с файлами лога
3. выведи плиз все траектории на X, Y плоскости - на одном графике, подпиши на всех графиках оси и выводи разные траектории разным цветом/типом точек и подпиши их тоже легендой.

from rosbot.

Немного обновил формат того как сохраняются данные, теперь если учитывается время (track_time == true)
то папки data и pictures создадутся в папке с временем запуска, а файлы всегда будут называться control, robot_state, model_state и trajectory. Также в каждом txt файле добавил "title" с подписями что в какой колнке находится
например:

или

Это я сделал для удобства просмотра и это поможет более аккуратно дописать скрипт для построения общего графика.

• думаю то факт что теперь нет времени в именах файлов а только один раз в имени папки, поможет потом более простыми методами автоматизиовать обработку и сортировку собраных данных

from rosbot.

Добавил утилиту для создания графиков по файлам, записанным plotter_node
Пример использования:

python2 create_graphs.py -folder_path ~/MS/catkin_ws/src/rosbot/plotter/output_data/data

В папке data - должны быть файлы с именами 'robot_state.txt', 'model_state.txt', 'trajectory.txt', 'control.txt' (файлы которые создает нода plotter)
Утилита create_graphs парсит их и создает один общий график

Вот пример графиков

from rosbot.

смержили с devel, закрываем

from rosbot.