まず. #2 を参照

1. 屋外での実験 (自動認識)

• 機体の自己位置同定: laser, baro, gps, rtk
• 物体の認識: colorフィルタ, checkboard

2. 6リンクへの拡張

• ハードウェアの改善、関節部
• 6リンクで四角形を掴んで、冗長リンクでの重心調整 => ICRAデモ動画

2. 把持制御
   問題：今の方法は50%の成功率, さらに、把持が悪いとサーボを焼いてしまう。

• フィードバックベースの把持: 物体との相対距離を図ること
  -- xy方向にunderactuatedのhydrus, fully actuatedのdragon両方に通用する一般的な制御手法
• センサーフィードバック: 2Dlaserを使用すること.
  -- chen laserが好ましい

3. 把持プランニング
   問題: 2の把持制御とかぶるけど、サーボのトルクだけではなく、チルトするプロペラの推力も考慮したforce-closureモデルを考える。要は把持時の物体及び機体の力とトルクの釣り合いを拡張すｒ。

In my computer, I found that there are no xacro.py file in xacro package, so m computer poped up error message when launching this command.
I solved this problem by changeing xacro.py -> xacro by this document
https://answers.ros.org/question/366957/problem-with-xacro-invalid-param/
Is there any problem to do cure this error by this soltion? and is there any reasons to use xacro.py instead of xacro?

My computer setting is as follows
ros version: noetic

aeiral_robot_baseのほうがKDL + CoG based controlになると、
いままでのuav nav が変わる。COGベースのnavigationか、
aerial_robot_baseの方で、リンク別のnavポートを容易すること。

aerial_transportationでCoGベースのnav_velを用意するのが一番いいかもね。

wstool init src should be wstool init ., right?

dynamixel servo motor prototocol2.0に合わせて、トルク負荷に関するros messageのタイプが変わる。
https://github.com/tongtybj/aerial_robot/issues/79
トルクチェックのコードを更新する必要がある。

2017 IJRR 実験中で感じたこと、改善点

1. yaw pos control
   問題:目標yaw pos(angle)と差が大きすぎると、p term(相当, LQI)が多き過ぎて、fail safeモードに入る
   解決方法: pos_errに上限を設けて、差を小さくする. それかyawに対しても速度ベース制御を行う.

2. grasp後の上昇で,xy方向が不安定要素
   問題: grasp後, システム全体の重心がずれたと考えられる.
   解決方法: 物体のinertialを事前に設定するか、推定するかで求めて、add_extra_moduleでシステムに加える.
   難点: 物体の正確の把持状況を知ることが重要, 機体に対しての物体の重心位置とyaw角をちゃんと推定すること.

• The special functions of following code prohibit the dependency rule in CMake (cost::CartersianConstraint and constraint::CollisionAvoidance)

  • motion_planning/aerial_motion/differential_kinematics/src/motion/end_effector_ik_solver_core.cpp

    Lines 141 to 159 in 3c7deb9

    	if(cost.first == std::string("cartesian_constraint"))
    	{
    	boost::reinterpret_pointer_cast<cost::CartersianConstraint>(cost_container.back())->setReferenceFrame(parent_seg_, end_effector_relative_pose_);
    	target_ee_pose_ = target_ee_pose;
    	boost::reinterpret_pointer_cast<cost::CartersianConstraint>(cost_container.back())->setTargetFrame(target_ee_pose);
    	/* set free axis */
    	std::vector<int> free_axis_list(0);
    	if(tran_free_axis.find("x") != std::string::npos) free_axis_list.push_back(MaskAxis::TRAN_X);
    	if(tran_free_axis.find("y") != std::string::npos) free_axis_list.push_back(MaskAxis::TRAN_Y);
    	if(tran_free_axis.find("z") != std::string::npos) free_axis_list.push_back(MaskAxis::TRAN_Z);
    	if(rot_free_axis == std::string("x")) free_axis_list.push_back(MaskAxis::ROT_X);
    	if(rot_free_axis == std::string("y")) free_axis_list.push_back(MaskAxis::ROT_Y);
    	if(rot_free_axis == std::string("z")) free_axis_list.push_back(MaskAxis::ROT_Z);
    	if(free_axis_list.size() > 0)
    	boost::reinterpret_pointer_cast<cost::CartersianConstraint>(cost_container.back())->setFreeAxis(free_axis_list);
    	}
    	}

  • motion_planning/aerial_motion/differential_kinematics/src/motion/end_effector_ik_solver_core.cpp

    Line 180 in 3c7deb9

    boost::reinterpret_pointer_cast<constraint::CollisionAvoidance>(constraint_container.back())->setEnv(env_collision_);

• Dynamic casting has following two types of problems, thus we use reinterpret_cast in following codes.

Problem1 (build):

Errors     << differential_kinematics:make /home/chou/ros/motion_planning_ws/logs/differential_kinematics/build.make.002.log                                                                                                                             
make[3]: warning: jobserver unavailable: using -j1.  Add '+' to parent make rule.
/home/chou/ros/motion_planning_ws/devel/.private/differential_kinematics/lib/libend_effector_ik_solver_core.so: undefined reference to `typeinfo for differential_kinematics::constraint::CollisionAvoidance'
/home/chou/ros/motion_planning_ws/devel/.private/differential_kinematics/lib/libend_effector_ik_solver_core.so: undefined reference to `typeinfo for differential_kinematics::cost::CartersianConstraint'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [/home/chou/ros/motion_planning_ws/devel/.private/differential_kinematics/lib/differential_kinematics/se3_end_effector_ik_node] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/se3_end_effector_ik_node.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
/home/chou/ros/motion_planning_ws/devel/.private/differential_kinematics/lib/libend_effector_ik_solver_core.so: undefined reference to `typeinfo for differential_kinematics::constraint::CollisionAvoidance'
/home/chou/ros/motion_planning_ws/devel/.private/differential_kinematics/lib/libend_effector_ik_solver_core.so: undefined reference to `typeinfo for differential_kinematics::cost::CartersianConstraint'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [/home/chou/ros/motion_planning_ws/devel/.private/differential_kinematics/lib/differential_kinematics/se2_end_effector_ik_node] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/se2_end_effector_ik_node.dir/all] Error 2

Problem2 (ros plugin):

terminate called after throwing an instance of 'pluginlib::LibraryLoadException'
  what():  Failed to load library /home/chou/ros/motion_planning_ws/devel/lib//libplanner_pluginlib.so. Make sure that you are calling the PLUGINLIB_EXPORT_CLASS macro in the library code, and that names are consistent between this macro and your XML. Error string: Could not load library (Poco exception = /home/chou/ros/motion_planning_ws/devel/lib//libplanner_pluginlib.so: undefined symbol: _ZTIN23differential_kinematics10constraint18CollisionAvoidanceE)
[dragon/squeeze_navigation_node-4] process has died [pid 16320, exit code -6, cmd /home/chou/ros/motion_planning_ws/devel/lib/squeeze_navigation/squeeze_navigation_node __name:=squeeze_navigation_node __log:=/home/chou/.ros/log/7c345fdc-3f2c-11ec-9d97-54a05056e2bd/dragon-squeeze_navigation_node-4.log].
log file: /home/chou/.ros/log/7c345fdc-3f2c-11ec-9d97-54a05056e2bd/dragon-squeeze_navigation_node-4*.log

@chibi314

かなり先のことだけど、
aerial manipulation (picking, transportation)に関するコードを統合しないといけないね。

• whole body grasping
• optimization form searching to pick multiple/large object.

締め切りの目安としては、

• RA-magazineの査読結果(2018/5)
• 安齋 修論(2019/3)