tier4 / aichallenge_bringup Goto Github PK

記載されている手順 に従い コンテナの起動及びROSの起動を行うと通信が大きく遅延しているような挙動になります。

• 同様の現象がオンライン環境で発生していないか
• 対処方法をご存知であればその方法

をご確認お願いいたします。

手元での動作環境

• OS : Ubuntu 18.04
• GPU : GTX1080
• NVIDIA Driver : 440.84
• docker : 19.03.8

確認方法

README の手順の通りです。シミュレータは同一マシンで起動しています。

確認したこと

• コンテナ起動時に --privileged をつけると遅延は起こらず正常に動作する
• ローカルループバックの通信を見たところ、(正常に動作する)--privileged をつけた状態では 25MiB/s、つけていないと 15MiB/s と、通信速度に違いがでている。

In README.md, there is the following description.

Bridge TypeにROSを選択、本レポジトリのdata以下にあるlexus.jsonの中身をSensorsに貼り付ける

But, actual filename is leuxs.json.

data/saved_waypoints.csv を読み込んだところ、設定されているwaypoint は数メートル先までのようでした。これについて、

• このファイルを使って走行することが想定されるのか
• そうでなければ、どこをゴールに走行することが想定されるのか
  • オンライン環境では他車の位置が違うため

を確認したいです。
よろしくお願いいたします。

I tried to launch the following scenario scripts.
But, I could not launch scenario scripts.
https://github.com/tier4/aichallenge_bringup/tree/master/scenario

So, I changed the specification of IP address to launch scenario scripts.

- agent.connect_bridge("10.100.2.0", 9090)
+ agent.connect_bridge(os.environ.get("BRIDGE_HOST", "127.0.0.1"), 9090)

I could not run create-tar-file.sh.
I found that you need to give the permission to this script.

There is the following description in README.md.

on host machine running the simulator:

python3 avoid.py

This scenario script depends on lgsvl package.
So, I have another solution.
If you add the following code to Dockerfile, we can run this script on Docker container.

RUN git clone https://github.com/lgsvl/PythonAPI.git -b 2020.01 && \
    cd PythonAPI && \
    pip3 install --user . && \
    pip3 install --user -e .

I tried to use your Dockerfile.
But, I could not view camera image on RViz.

I think that this Dockerfile has the following problem.

• This camera image is compressed image
• But, ros-melodic-compressed-image-transport is not installed in Dockerfile

Is my understanding correct?

I could not launch aichallenge_bringup.launch.
I found that you need to give the permission to yaml_to_camera_info_publisher.py.

There is the following description in README.md.

. ~/aichallenge_ws/install/setup.bash
roslaunch aichallenge_bringup aichallenge_bringup.launch avoid:=true

But, I could not run roslaunch. So, I think I should run the following command.

source ~/Autoware/install/setup.bash
source ~/aichallenge_ws/install/setup.bash
roslaunch aichallenge_bringup aichallenge_bringup.launch avoid:=true

Is my understanding correct?

I used twist_gate to publish /vehicle_cmd.
And, I checked /vehicle_cmd generated by twist_gate using rostopic echo.

header: 
  seq: 626
  stamp: 
    secs: 1585034558
    nsecs: 623529510
  frame_id: ''
steer_cmd: 
  header: 
    seq: 0
    stamp: 
      secs: 0
      nsecs:         0
    frame_id: ''
  steer: 0
accel_cmd: 
  header: 
    seq: 0
    stamp: 
      secs: 0
      nsecs:         0
    frame_id: ''
  accel: 0
brake_cmd: 
  header: 
    seq: 0
    stamp: 
      secs: 0
      nsecs:         0
    frame_id: ''
  brake: 0
lamp_cmd: 
  header: 
    seq: 0
    stamp: 
      secs: 0
      nsecs:         0
    frame_id: ''
  l: 0
  r: 0
gear: 0
mode: 0
twist_cmd: 
  header: 
    seq: 0
    stamp: 
      secs: 0
      nsecs:         0
    frame_id: ''
  twist: 
    linear: 
      x: 5.55555555556
      y: 0.0
      z: 0.0
    angular: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: -0.0726724823873
ctrl_cmd: 
  linear_velocity: 5.55555555556
  linear_acceleration: 3.22997146803
  steering_angle: -0.0353041516245
emergency: 0

In this case, gear is set to 0. And, I could control the vehicle on LGSVL Simulator.
But, there is the following description in README.md. Should gear be set to 64?

車両にはautoware_msgs/VehicleCmd型で制御コマンドを送ることができます。 本コンテストにおいてサポートしているコマンドはVehicleCmdの中のcontrol_cmd内部に存在するlinear_acceleration,steering_angleとなります。 また、gearの値は必ず64（ドライブ）に設定してください。