这份代码是基于direct_lidar_inertial_odometry，对论文Direct LiDAR-Inertial Odometry and Mapping: Perceptive and Connective SLAM的早期复现改进版本。

代码功能正在持续完善中，当前仍然存在较多bug，仍在努力测试修改

图1 : UrbanLoco dataset Dataset 5: HK-Data20190117测试效果

图2: 闭环前后的轨迹对比

图3: 基于3D Jaccard的submap构建

• Ubuntu 20.04
• ROS Noetic (roscpp, std_msgs, sensor_msgs, geometry_msgs, nav_msgs, pcl_ros)
• C++ 14
• CMake >= 3.12.4
• OpenMP >= 4.5
• Point Cloud Library >= 1.10.0
• Eigen >= 3.3.7
• GTSAM >= 4.0.2

sudo apt install libomp-dev libpcl-dev libeigen3-dev

mkdir ws && cd ws && mkdir src && cd src
git clone https://github.com/YWL0720/DLIOM.git
cd ..
catkin_make

• 基于GTSAM的后端
• 基于3D Jaccard的子地图构建
• 基于欧氏距离的回环检测

• 重力因子

• 7.11 单独线程用于更新地图，解决回环后崩溃的问题
• 7.12 更改了一些用于回环的参数
• 7.13 修正了ulhk数据集重力的影响
• 7.13 完成了回环后位姿在submap中的更新
• 7.13 更新了readme
• 7.14 更新了gtsam::pose3的旋转构造方式 此前的转换存在问题
• 7.14 添加了对newer college数据集的测试 增加了保存回环后关键帧位姿的接口
• 7.17 增加了utbm接口
• 7.18 修正了fitness的bug
• 8.1 增加GeographicLib的GPS预处理接口
• 8.2 完成GPS回调 UTM与Lidar系的初始化对齐
• 8.3 添加了GPS因子
• 8.4 增加了一种引入GPS因子的方式 待测试
• 8.11 添加了GNSS与Lidar外参增量式更新的方法

• IMU因子
• 优化submap部分和地图更新部分的代码
• 对部分环节进行加速
• 精简可视化部分

@misc{chen2023direct,
      title={Direct LiDAR-Inertial Odometry and Mapping: Perceptive and Connective SLAM}, 
      author={Kenny Chen and Ryan Nemiroff and Brett T. Lopez},
      year={2023},
      eprint={2305.01843},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}

@article{chen2022dlio,
  title={Direct LiDAR-Inertial Odometry: Lightweight LIO with Continuous-Time Motion Correction},
  author={Chen, Kenny and Nemiroff, Ryan and Lopez, Brett T},
  journal={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  year={2023},
  pages={3983-3989},
  doi={10.1109/ICRA48891.2023.10160508}
}