kosuke55 / hanging_points_generator Goto Github PK

TODO

全体 : librayをimportしてros nodeをつくる感じだと良い。
現在はimportしているのはhanging_poits_generatorだけ。icpやtsdfの部分もimport して使うと良い。

• voxelized_meshが重すぎる
  隣り合うvoxelの点と面を重複して定義している。
  物体の中の点と面をいらない。
  https://github.com/kosuke55/hanging_points_generator/blob/master/hanging_points_generator/create_mesh.py#L112-L165
  ->merge_verticesみたいので頂点はマージできるがどっち道重いので、このmeshを使うならvoxelize -> marching cubesで生成したものを使ったほうがよい。

• voxelized_meshが重すぎる

• Andy Zengさんのtsdfと試してみる

• フック掛け動作
  hanging pointsがocclusionにならないように物体の初期姿勢を決める。
  contact pointのassoc位置でik解く->二次元でtrakingしながら位置調整でやってみる。

• contact point の誤判定対策。
  点の多いところ、smoothing、落下待ち時間を長く etc..

• cupみたいな曲面の物体はicpでづれる。icpのときにはgripperのpointcloudも入れる？

• contact_pointsのtracking
  二次元に投影してtrackingすれば良い。

• ランダム探索ではなく形状からあたりをつける。
  曲線部分に対して円近似して、円弧の角度を求める。

• contact_pointsからposearrayをpublish

• create_mesh.py(ros) -> meshfix.py(3) -> hanging_points_generator.py(2 or 3) つなげる
  python3とどうつなげるか。ファイル読み書き or socket通信?　
  -> srvice call からsubuprocessでpython3を実行し、ファイル書き込みで対応した

• contact point はorientationも入れる
  棒の方向x, contact point から棒への方向をyとした。

• launch。save_dir をparamで合わせる。