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设备固件库，适用于IntoRobot系列产品

Home Page: https://www.intoyun.com/

License: GNU Lesser General Public License v3.0

C++ 3.98% C 91.19% Makefile 0.18% Shell 0.01% Assembly 4.18% HTML 0.41% Objective-C 0.05% Python 0.01% CMake 0.01%

arduino intorobot esp8266 lora esp32 stm32 intoyun lorawan

firmware's Introduction

设备固件库

设备固件库源码工程，适用于IntoRobot系列产品，支持IntoYun和云服务IntoRobot云服务。

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firmware's Issues

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< 请在这把你的问题描述清楚。提交issue之前通过[x], 确定下面的完成点 >
模组W32指定GPIO12为工作指示灯，编译程序并下载结束后，复位模组，指示灯亮2秒，然后闪13次，灭，不能指示上电、配置模式状态。程序通过服务器编译并下载到模组。

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

把内部使用的mqtt和aJson接口提供给用户。

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

nut 串口配置网络出现重启现象

nut web端端配置网络，获取ssid列表后配置网络出现重启现象。

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

neutron/nut/fig 模块联网后在进入配置模式，无法配置

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

LoraWAN网关灌装密钥，不断电配置联网，无法接受平台控制

问题：
LoraWAN网关灌装密钥，不断电配置联网，无法接受平台控制。

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

现象：

fig 按配置按键退出配置模式会重启，不是每次都出现，出现几率很高。

如果注释掉wlan_Imlink_stop();正常。应该跟smartconfig有关。

void UdpDeviceConfig::close(void)
{
    Udp.stop();
    wlan_Imlink_stop();
}

错误提示：

assertion "timer_initialized(ptimer)" failed: file "/Users/ficeto/Desktop/ESP32/ESP32/esp-idf-public/components/esp32/./ets_timer_legacy.c", line 85, function: ets_timer_arm
abort() was called at PC 0x400d0ff7 on core 0

Backtrace: 0x40087f00:0x3ffccf40 0x40087fff:0x3ffccf60 0x400d0ff7:0x3ffccf80 0x40084379:0x3ffccfb0 0x40107c56:0x3ffccfd0 0x400d129f:0x3ffccff0 0x400d12fb:0x3ffcd010

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

现象

如果引用带舵机程序，nut 进入配置模式，获取ssid列表或者配置网络，nut会重启。

程序

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
void setup()
{
	myservo.attach(ServoPin);  // attaches the servo on pin 5 to the servo object
}
void loop()
{

}

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

调用System.sleep()接口无法进入睡眠模式

代码如下：

void WakeupCb(void)
{
    //重新初始化
    if(Serial.isEnabled()){
        Serial.end();
    }
    Serial.begin(115200);
    Serial.printf("wakup\r\n");
}

// setup函数, 上电后或者复位后只运行一次
void setup()
{
    // LED_BUILTIN数字管脚设置为输出
    pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
    Serial2.begin(115200);
    System.sleep(WakeupCb,30);//休眠30s
}

// loop函数, 循环执行
void loop()
{
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   // 数字管脚输出高电平(点亮LED灯)。 请注意: 部分模块LED管脚控制逻辑相反(例如输出高电平。LED灯灭)。
    delay(1000);                       // 等待1秒钟
    digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    // 数字管脚输出低电平(熄灭LED灯)
    delay(1000);                       // 等待1秒钟
}

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

fig bootloader 添加硬件定时器功能

fig bootloader 添加硬件定时器，实现配置模式切换和三色灯处理。

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

anytest 测试板串口无法完整接收大数据

anytest测试板用的是stm32f103，其串口接收很多字节（大概500字节以上）的数据时，无法完整接收。

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

fig 不支持子系统版本升级

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

NUT的usb_hal.c是空的

@baoxianzhang usb_hal.c 是空的，现在无法通过SerialUSB打印信息，查看下是什么原因

nut 应用补开调试信息，编译打开调试信息，运行一段时间出现死机现象

程序：

//SerialDebugOutput debugOutput(115200, ALL_LEVEL);

#define LEDPIN    LED_BUILTIN    //例子灯

void setup()
{
    pinMode(LEDPIN, OUTPUT);
}

void loop()
{
    digitalWrite(LEDPIN, LOW);
    delay(1000);
    digitalWrite(LEDPIN, HIGH);
    delay(1000);
}

编译选项

make PLATFORM=nut all DEBUG_BUILD=y USE_SWD=y APP=Blink esptool

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

fig 添加舵机接口

esp32 目前实现舵机控制接口，需添加

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

问题描述

如下示例，如果应用程序接管三色灯，配置模式三色灯指示不对

void setup()
{
    RGB.control(true);
    RGB.color(0x0000ff);
}

void loop()
{
}

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

编写fig bootloader程序

正常引导应用程序。
fig 三色灯正常工作。
fig 配置模式。
fig 在线编程应用升级。
fig 默认固件恢复

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

Fig的linker文件应该放在build／llinker／esp32目录下

如题

nut 每次串口下载后，软件调用软件复位无法重启

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

添加硬件定时器接口

** 功能描述 **

提供硬件定时器接口，为应用层提供精准定时

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

添加arduino头文件，兼容arduino

添加arduino头文件，兼容arduino库

#include "IPAddress.h"
#include "Client.h"
#include <EEPROM.h>

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

nut 不支持子系统版本升级

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

需求

Lora进入睡眠后，可以通过pin管脚唤醒。

新增接口

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

the DAC function of ant board does not have Voltage output in PIN

< Please summarize your issue here. Check [x] as many boxes below as you can before submitting your issue. Thanks -- you rock! >
现在ant板的DAC，帮助文件中有一些问题。数据定义是uint8，但是例子中给的参考数据是0-4095.这是一个问题。
第二个个问题，时间用ant做输出的时候，不管输出什么值，到对应插针测量都没有电压输出。

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

Ant设备采取事件方式运行，运行一段时间后设备可能无法上送数据

问题描述

   1. Ant设备采取事件方式运行，设备可能出现一直无法入网。
   2. Ant设备采取事件方式运行，经过一段时间后，设备可能会出现无法上送数据的现象。

应用程序

#include "project_config.h"

SerialDebugOutput debugOutput(115200, ALL_LEVEL);

PRODUCT_ID(PRODUCT_ID_DEF)                        // 产品标识
PRODUCT_SECRET(PRODUCT_SECRET_DEF)                // 产品密钥
PRODUCT_SOFTWARE_VERSION(SOFTWARE_VERSION_DEF)    // 产品软件版本号

/*!
 * Defines the application data transmission duty cycle. 5s, value in [ms].
 */
#define APP_TX_DUTYCYCLE                            20000

/*!
 * Defines a random delay for application data transmission duty cycle. 2s,
 * value in [ms].
 */
#define APP_TX_DUTYCYCLE_RND                        2000

/*!
 * Defines the application data transmission duty cycle
 */
static uint32_t TxDutyCycleTime;

//运行流程
static enum eDeviceState
{
    DEVICE_STATE_IDLE = 0,
    DEVICE_STATE_WAIT,
    DEVICE_STATE_JOIN,
    DEVICE_STATE_SEND,
    DEVICE_STATE_SLEEP
} deviceState;

#define DPID_INT32_FLOW                           1  //数值型            流量
#define DPID_INT32_TIME                           2  //数值型            传播时间

int32_t dpInt32Flow;                              // 流量
int32_t dpInt32Time;                              // 传播时间


uint32_t TxNextPacketTimerID;
uint32_t flowtimerID;
uint32_t WaittimerID;

bool isFirstSend = true;

void system_event_callback(system_event_t event, int param, uint8_t *data, uint16_t datalen)
{
    switch(event) {
        case event_cloud_comm:
            switch(param) {
                case ep_cloud_comm_data:
                    /*************此处修改和添加用户控制代码*************/

                    /****************************************************/
                    break;
                default:
                    break;
            }
            break;
        case event_lorawan_status:
            switch(param) {
                case ep_lorawan_join_success:
                case ep_lorawan_join_fail:
                    deviceState = DEVICE_STATE_IDLE;
                    if(param == ep_lorawan_join_success) {
                        LoRaWan.setMacClassType(CLASS_C);
                    } 
                    TxDutyCycleTime = APP_TX_DUTYCYCLE + random( -APP_TX_DUTYCYCLE_RND, APP_TX_DUTYCYCLE_RND );
                    TxNextPacketTimerID = timerGetId();
                    break;
                case ep_lorawan_send_success:
                case ep_lorawan_send_fail:
                    deviceState = DEVICE_STATE_IDLE;
                    break;
                default:
                    break;
            }
            break;
        default:
            break;
    }
}

void userInit(void)
{
    //定义数据点事件
    System.on(event_all, system_event_callback);

    //根据网关参数具体设置
    LoRaWan.setChannelStatus(0, false);               //关闭通道0 频率固定：433175000
    LoRaWan.setChannelStatus(1, false);               //关闭通道1 频率固定：433375000
    LoRaWan.setChannelStatus(2, true);                //关闭通道2 频率固定：433575000
    LoRaWan.setChannelFreq(2, 433775000);             //设置通道2频率
    LoRaWan.setChannelDRRange(2, DR_3, DR_3);         //设置通道2速率范围
    LoRaWan.setChannelStatus(3, false);               //打开通道3

    //定义产品数据点
    Cloud.defineDatapointNumber(DPID_INT32_FLOW, DP_PERMISSION_UP_ONLY, 0, 4294967295, 0, 0); //流量
    Cloud.defineDatapointNumber(DPID_INT32_TIME, DP_PERMISSION_UP_ONLY, 0, 4294967295, 0, 0); //传播时间

    deviceState = DEVICE_STATE_JOIN;
    /*************此处修改和添加用户初始化代码**************/
    Serial.begin(115200);
    //delay(random(0, 20000)); //随机延时，防止设备同时上电同时接入网络
    flowtimerID = timerGetId();
    /*******************************************************/
}

void userHandle (void)
{
    /*************此处修改和添加用户处理代码****************/
    switch(deviceState)
    {
        case DEVICE_STATE_JOIN:
            deviceState = DEVICE_STATE_WAIT;
            Cloud.connect(JOIN_OTAA, 0);
            break;

        case DEVICE_STATE_SEND:
            //更新数据点数据（数据点具备上送属性）
            Cloud.writeDatapoint(DPID_INT32_FLOW, dpInt32Flow);
            Cloud.writeDatapoint(DPID_INT32_TIME, dpInt32Time);

            if(Cloud.sendDatapointAll(false, 0) > 0) {
                deviceState = DEVICE_STATE_WAIT;
            } else {
                deviceState = DEVICE_STATE_IDLE;
            }
            TxDutyCycleTime = APP_TX_DUTYCYCLE + random( -APP_TX_DUTYCYCLE_RND, APP_TX_DUTYCYCLE_RND );
            TxNextPacketTimerID = timerGetId();
            break;

        case DEVICE_STATE_SLEEP:
            deviceState = DEVICE_STATE_IDLE;
            break;

        case DEVICE_STATE_WAIT: //正在处理发送
            break;

        case DEVICE_STATE_IDLE: //空闲状态
            if(timerIsEnd(TxNextPacketTimerID, TxDutyCycleTime)) { //处理间隔，用户可自行更改
                if(Cloud.connected() == 0) { //连接上
                    deviceState = DEVICE_STATE_SEND;
                } else {
                    deviceState = DEVICE_STATE_JOIN;
                }
            }
            break;

        default:
            break;
    }
    /*******************************************************/
}

void setup ()
{
    userInit();
    Serial.begin(4800);
    //Serial.println("Hello Computer");
}
void loop ()
{
    //loop 尽量不要阻塞
    userHandle();
}

Completeness(完成点):

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[neutron] 程序运行一段时间，开机有时候会停留在浅蓝色灯。

问题描述：
neutron程序运行一段时间，开机会停留在浅蓝色灯上。

原因分析：
把neutron设置成串口转发默认，发现esp8266已经无法通过AT指令进行通讯。说明esp8266程序已经崩溃，重启也无法工作。重新烧入esp8266程序后，neutron正常工作。

analogWrite() 无法发生正确占空比的pwm波

通过analogWriteResolution更改pwm的resolution之后（例如：analogWriteResolution（D0，16））, 使用analogWrite函数，无法生成正确占空比的pwm。

分析原因是
Hal层中pwm_hal.c 内函数HAL_PWM_Set_Resolution为空：
即hal/src/neutron/pwm_hal.c

217 void HAL_PWM_Set_Resolution(uint16_t pin, uint8_t resolution)
218 {
219 }

Completeness(完成点):

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develop版本

处于配置模式neutron 上电停留在浅蓝色几秒才会变红灯闪烁

自平衡小车程序， neutron处于配置模式，断电再上电，启动停留在浅蓝色几秒后才会变红灯闪烁。

Completeness(完成点):

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[neutron] 运行一段时间后，会出现死机

问题描述：

neutron 运行一段时间后，会出现死机现象。

fig smartconfig bug

fig smartconfig配置到一个路由器后，无法配置到另外一个路由器

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
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数据点每次上送，同时上送"32640":false,"32641":false

数据点每次上送，同时上送"32640":false,"32641":false
当数据点为空的时候，上送{}空数据点

Completeness(完成点):

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ant GPIO操作出现问题

现象：操作A0是，hal 获取A0映射pin错误，本应该是0x4 结果读出来是0x1。

Completeness(完成点):

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neutron 子系统版本升级验证测试

neutron 支持子系统升级
neutron bootloader升级

Completeness(完成点):

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fig连接intorobot平台

连接intorobot平台
支持在线编程
支持imlink配置

Completeness(完成点):

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编写离线及在线编程编译工程

离线与在线编程工具统一
规划在线编程改造。涉及公有库和私有库等。

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
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fig 支持 ap 配置

firmware 添加 softap 接口
支持ap配置

Completeness(完成点):

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nut 调用 while(!Serial.available()); 出现重启现象。

运行SDK 示例程序。 nut 出现重启现象。

代码如下

TCPServer server = TCPServer(23);
TCPClient client;

void setup()
{
    // start listening for clients
    server.begin();

    // Make sure your Serial Terminal app is closed before powering your Core
    Serial.begin(9600);
    // Now open your Serial Terminal, and hit any key to continue!
    while(!Serial.available());

    Serial.println(WiFi.localIP());
    Serial.println(WiFi.subnetMask());
    Serial.println(WiFi.gatewayIP());
    Serial.println(WiFi.SSID());
}

void loop()
{
    if (client.connected())
    {
        // echo all available bytes back to the client
        while (client.available())
        {
            server.write(client.read());
        }
    }
    else
    {
        // if no client is yet connected, check for a new connection
        client = server.available();
    }
}

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

esp8266/esp32 添加 tcp server功能

esp8266/esp32 添加tcp server功能

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

nut 编译多个库后，提示空间不足

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

使用modbus库的问题

模组W33，使用intuyun在线编程，加载公有库SensorModbusMaster及ModbusMaster分别测试，W33模组作为主站读取从站PLC寄存器D30，上电第一次W33模组能发送指定数组如：02 03 00 1E 00 01 E4 3F ，注：02 -从站2 ; 03-读寄存器; 00 1E 寄存器号D30 ; 01-读取一个字节 ; E4 3F-校验码; 在第一次正确发送之后的循环发送均错误。再次上电重复以上现象。

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

Neutron没有硬件定时器，原有的IntoRobotIntervalTimer不能使用

需要增加硬件定时器，现有的操作系统级别的软件定时器可能会不准

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
develop版本

模组W32的i2c通讯问题

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通过测试程序验证问题：未接从设备运行程序，Wire.endTransmission()均返回0，即: 传输成功
#include <Wire.h>

//int PIN_I2C_SCL = GPIO19;
//int PIN_I2C_SDA = GPIO23;

void setup(){
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
Serial.println("\nI2C Scanner");
}
void loop(){
byte error, address;
int nDevices;
Serial.println("Scanning...");
nDevices = 0;
for (address = 1; address < 127; address++ ){
// The i2c_scanner uses the return value of
// the Write.endTransmisstion to see if
// a device did acknowledge to the address.
Wire.beginTransmission(address);
error = Wire.endTransmission();
if (error == 0){
Serial.print("I2C device found at address 0x");
if (address < 16)
Serial.print("0");
Serial.print(address, HEX);
Serial.println(" !");
nDevices++;
}else if (error == 4){
Serial.print("Unknow error at address 0x");
if (address < 16)
Serial.print("0");
Serial.println(address, HEX);
}
}
if (nDevices == 0)
Serial.println("No I2C devices found\n");
else
Serial.println("done\n");
delay(5000); // wait 5 seconds for next scan
}

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

fig 模块 serial1 运行一段时间出现异常

代码：

String usbMsg = "";
String serial1Msg = "";
unsigned char c;
void setup()
{
	// put your setup code here, to run once.
	SerialUSB.begin(19200);
	Serial1.begin(19200);
}
void loop()
{
	// put your main code here, to run repeatedly.
	while(SerialUSB.available()>0)
	{
		usbMsg = usbMsg+(char)SerialUSB.read();
	}

	if(usbMsg!="")
	{
		SerialUSB.println(usbMsg);
		Serial1.println(usbMsg);
		usbMsg="";
	}
	while(Serial1.available()>0)
	{
	    c=Serial1.read();
		serial1Msg = serial1Msg+(char)c;
	//	SerialUSB.print("c=");
	 //   SerialUSB.println((char)c);
	 //   SerialUSB.print("serial1Msg=");
	//    SerialUSB.println(serial1Msg);
	}
	if(serial1Msg!="")
	{
		SerialUSB.println(serial1Msg);
		//Serial1.println(serial1Msg);
		serial1Msg="";
	}
}

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

优化OTA升级功能

优化OTA固件升级功能

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

PWM输出后不能完全关断问题

模组W32
int *** = GPIO26;
先在GPIO26输出PWM 127, 200，示波器测试正常输出
analogWrite(, 127, 200); //输出脉冲200HZ,宽度50%
然后关闭GPIO26的PWM输出，示波器测试未完全关断。
analogWrite(, 0, 0); //关闭脉冲输出
此问题需先输出，然后关断才会出现问题，模组上电、复位，GPIO26均输出低电位

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< 请在这把你的问题描述清楚。提交issue之前通过[x], 确定下面的完成点 >

Completeness(完成点):

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neutron/nut 部分公有库无法编译

问题：
neutron/nut 部分公有库和示例程序无法编译成功，以下库无法编译成功：OLED/GP2Y10/DHT11/
YL38/MQ2/GY30/WidgetoptCtrlLamp
原因:
报错NONE未声明和u8 u6 u32类型不存在

fig 联网不久后会断网，但设备还是白灯闪烁。

现象

程序添加烟雾传感器和湿度传感器模块，联网不久平台提示断网，但设备还是白灯闪烁

程序

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

I2C通讯问题

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W33模组，通过I2C连接测距模块vl53l0x，频繁读取距离数据会出现程序运行停顿现象（无任何反应，系统未打印错误信息，停顿时间不等，然后恢复程序运行）
#include <ModbusMaster.h>
#include "Arduino.h"
#include "Wire.h"
#include "IntoYunIot_VL53L0X.h"

IntoYunIot_VL53L0X sensor;
ModbusMaster node;

void setup() {
//initialize serial communication at 9600 bits per second:
Serial.begin(9600);
//join i2c bus (address optional for master)
Wire.begin();
//Set I2C sub-device address
sensor.begin(0x50);
//Set to Back-to-back mode and high precision mode
sensor.setMode(Continuous,Low);
//Laser rangefinder begins to work
sensor.start();
Serial1.begin(9600);
node.begin(2,Serial1);
}

void loop()
{
//Get the distance
uint8_t j, result;
result = node.writeSingleCoil(0x040B, 0xFF);
Serial.println(sensor.getDistance());
delay(100);
}

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

fig 软件定时器不工作

fig 软件定时器不工作，具体程序如下：

void print_every_second()
{
    static int count = 0;
    Serial.println(count++);
}

Timer timer(1000, print_every_second);

void setup()
{
    Serial.begin(115200);
    timer.start();
}

void loop()
{
    
}

Completeness(完成点):

Minimum test case added(请添加最简且能够暴露问题的测试代码)
Device, system and user firmware versions stated(请指出模块类型，系统库版本，用户版本)

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问题描述

应用程序

自平衡小车程序， neutron处于配置模式，断电再上电，启动停留在浅蓝色几秒后才会变红灯闪烁。

现象

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