本项目帮助开发人员快速建立一个用于园区展示、科研教学的自动驾驶系统，具体配置如下：
- 线控底盘
- GPS/IMU
- x86 or arm CPU (4核以上)
- 8GB 内存以上
- Ubuntu 18.04
- ROS melodic
项目在两个最大的开源自动驾驶项目Apollo和Autoware的基础上进行了整理代码、修复bug，项目经过了仿真、实车测试验证，目前主要功能模块有：
- canbus
- drivers
- localization
- control
- planning
项目提供了轻量级的自动驾驶规划与控制程序，开发人员可以在此基础上做优化，添加高精度地图、感知、预测模块等操作
- 安装catkin build编译工具
sudo apt-get install python-catkin-tools- 安装jsk相关
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-common ros-melodic-jsk-recognition-msgs ros-melodic-jsk-common-msgs ros-melodic-jsk-rviz-plugins- 安装llh2utm依赖
sudo apt-get install libgeographic-dev- 安装串口读取的ros-serial 库
sudo apt-get install ros-melodic-serialmkdir -p pnc/src
cd pnc/src/推荐：克隆此项目源码canbus、common、control...全部移动到pnc/src路径下(后面有.表示clone到当前目录下)
(从github获取)git clone [email protected]:snail333/planning-control.git .
(或从gitee获取)git clone [email protected]:zhangchunxinha/planning-control.git .注意： 使用ssh克隆代码库需要设置SSH公钥。
或使用下面的命令克隆代码库：
(从github获取)git clone https://github.com/snail333/planning-control.git .
(或从gitee获取)git clone https://gitee.com/zhangchunxinha/planning-control.git .编译
cd ..
catkin build在home路径下打开.bashrc文件，在最后一行添加：
source ～/pnc/devel/setup.bash2.1 开始自动驾驶：
cd src/scripts
./run.sh2.2 记录数据rosbag：
cd src/scripts
./record.sh2.3 仿真程序：
cd src/scripts
roslaunch simulation.launch说明：仿真需要在可视化界面Rviz上点击“2D Pose Estimate",再点击黑色背景区域，添加车辆初始位置
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