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Hydrographic surveying platform operating system

License: MIT License

Shell 0.21% CMake 0.69% C++ 5.65% HTML 64.07% CSS 0.91% JavaScript 5.43% Python 0.85% Makefile 0.23% C 21.86% Batchfile 0.01% VBScript 0.01% SCSS 0.09% Lua 0.01%

poseidon's Introduction

Poseidon

Hydrographic surveying platform operating system

NOTE: Clone the repo in /opt for proper use. call the installation file located in install/ acording to the environement you have.

Google Cartographer installation

On ROS Noetic:

sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

according to : cartographer-project/cartographer_ros#1726 delete line 46 or the line containing<depend>libabsl-dev</depend>

sed -i '46d' filename

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
sh src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
catkin_make_isolated --install --use-ninja

Compile and run Poseidon on virtual machine

Instruction:

sudo apt install git
sudo chown $USER:$USER /opt
cd /opt
git clone --recursive <poseidon repo>

Run these scripts:

/opt/Poseidon/install/stages/1-base-ros-noetic.sh
/opt/Poseidon/install/stages/2-x64.sh
/opt/Poseidon/install/stages/3-network.sh
/opt/Poseidon/install/stages/4-x64.sh
/opt/Poseidon/install/stages/5-finalize.sh

Example :

sh /opt/Poseidon/install/stages/1-base-ros-noetic.sh

Source ros environement:

source /opt/ros/noetic/setup.bash

Optional, automatic sourcing ros environement:

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Start new terminal or :

source ~/.bashrc

Changes to build poseidon on virtual machine:

cd /opt/Poseidon/src/workspace
catkin_make -j1 -DCATKIN_BLACKLIST_PACKAGES="mavros;mavros_extras;mavros_msgs;test_mavros;libmavconn;raspberrypi_vitals"

Source poseidon workspace:

source devel/setup.bash

echo "source /opt/Poseidon/src/workspace/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Start new terminal or :

source ~/.bashrc

Launch simulator:

roslaunch launch/Simulator/dummy_simulator_virtual-machine.launch

Start browser and navigate to localhost or 127.0.0.1

Unit test

See readme for tests :

sonar_nmea_0183_tcp_client
gnss_zed_f9p

Run tests

catkin_make run_tests -j1 -DCATKIN_BLACKLIST_PACKAGES="ins_piksi;libmavconn;echoboat_odometry;mavros_msgs;mavros;mavros_extras;test_mavros;gnss_mosaic_x5;imu_bno055;sonar_imagenex852;inertial_sense;raspberrypi_vitals;imu_null;sonar_dummy;gnss_dummy;lidar_filtering"

Replay Echoboat Rosbag

In poseidon workspace:

roslaunch launch/Echoboat/rosbag_replay.launch bag_filename:=rosbag.bag

Geo-reference Lidar

In poseidon workspace:

./devel/lib/logger/lidarGeoreferencer file > outputFile.txt

Activate filtering:

./devel/lib/logger/lidarGeoreferencer -f -a -135 -b -45 -d 1 -e 5 file > outputFile.txt

For help:

./devel/lib/logger/lidarGeoreferencer

Logging mode

Always ON : 1
Manual : 2
Speed based : 3

poseidon's People

Contributors

Stargazers

Watchers

Forkers

jordanmcmanus patcmorneau glabmoris jacobb13 ludoviclaf ddoiron-cidco iqbitx jonasmadsen jomad-gst

poseidon's Issues

[websocket] Add functions to manage goals

Add functions to:
-List all goals

create a goal (waypoint)
edit a goal (waypoint)
delete a goal

MUST USE A COMMAND DESIGN PATTERN FOR A PROPER GENERIC IMPLEMENTATION

[state_controller,websocket,www] CPU,RAM,HDD info via websocket & dashboard

https://github.com/ethz-asl/ros-system-monitor

c'Est une version en phyton qui pourais etre réviser en C.

gnss_dummy topic update

Est ce qu'il faudrais metre a jour le topic dans gnss_dummy pour qu'il soit compatible avec gpsd_client?

[state_controller] Relier avec capteurs

Relier avec capteurs pouir fournir une vision unifiee de l'etat du systeme

Integrer gpsd-client

Integrer GPSD- client dans le src de Poseidon

script d'initialisation

j'ai un petit bug.

lorsque le script d'installation de gpsd et chrony le pc redémarre en boucle dans la meme partie du script.

J'ai déplacer la partie qui télécharge WiringPi dans le script principale pour le retirer du script de redémarrage.

En attente de valider si le bug est corriger

[state_controller] make state_controller intelligent

At the moment it doesnt filter nor interpolate data, it just uses the latest sensor info to compute the "current" state.

[Hardware] DHT22

Mettre en commande un DHT22 pour permetre de mesurer la température et le niveau d'humidité dans l'hydro ball et l'hydro box

Intégrer IMU intertial sense dans ROS

[websocket] Add file management functions

Add functions to:

list files
download a file
delete a file

[www] Carte offline

Trouver une solution de carte web pouvant etre utilisee offline

[Hardware] Bridge Ethernet NMEA2000

https://www.yachtd.com/products/ethernet_gateway.html

Deconnection sonar

si la communication du sonard est couper l'interface web est pas aviser et la donnée est rafraichie avec la meme valeur pour l'éternité

[Date] Gestion de l'horloge lors de coupure d'alimentation

Le raspberry n'Est pas équiper d'un RTC alimenter avec une pille de mémoire.

Je pense que ce pourais etre une bonne idée d'équiper le raspberry d'un rtc car losque l'alimentation est couper la date tombe au 28 janvier 2018 a 16h00

nous devons attendre que le gps aie un fix pour avoir la bonne date et la bonne heure

[state_controller] system value

   //CPU temps
   ifstream fcputemp;
       fcputemp.open ("/sys/class/thermal/thermal_zone0/temp");
       if (fcputemp.is_open()){
	     getline (fcputemp,cputemp);  
       fcputemp.close();}
   cputemp.erase (cputemp.begin()+2); 
   cputemp.insert(2,".");
   //cputemp = température en string xx.xx C 

   //CPU load
   ifstream fcpustat;
       fcpustat.open ("/proc/loadavg");
       if (fcpustat.is_open()){
	     getline (fcpustat,cpustat);  
       fcpustat.close();}
   ret = sscanf(cpustat.c_str(), "%lf",&loadavg);
   loadavg = loadavg / 8.0 * 100.0;
   //loadavg = charge cpu sur 100 tenant compte que le raspberry a 4 core et 2 thread par core.

Update dummy imu pour etre fonctionnel avec sensor msg imu

correction du script imu dummy et du text et binaire loger pour suporter sensor_msgs/imu.h

[mutex] I2C et SPI

Valider l'intercommunication des mutex entre les diférent process de Ros

Pour éviter que le caratob control communique sur le i2c en meme temps qu'un IMU ou autre

[Hardware] Integrer gps Hemisphere

on ne peut ouvrir l'interface série car elle est ouverte par gpsd.

il faudrais arreter le service suivit de l'ouverture du port série pour transmetre la configuration pour relancer le service pgsd

[WEB]Video Server (catarob)

https://github.com/RobotWebTools/web_video_server

[sonar_nmea_0183_tcp_client] Ajouter arguments IP/port

Ajouter arguments IP/port à la ligne de commande

[BUG]Erreur lors de la compilation du ros.websocket

src/workspace/src/hydroball_control_websocket/src/main.cpp

Erreur lors de la compilation du websocket,
Incapable de toruver le fichier asio_no_tls.hpp

[Catarob] communication I2C

J'ai envoyer un courriel au fabricant pour valider la structure de donnée a envoyer au controleur.

pour ce qui est de la réception des donnée tout est fonctionnel

intégrer (sonar nmea 0183 tcp client)

Lors de larret de ross le process est areter par SIGTERM.

Aucune donée est transmise dans le topic /depth

[PCB] Ajouter les trou

Sur le board du PSU ajouter les trou pour le RPI et HAT pour qu'il soit visser directement sur le pcb d'alimentation

[WEB]topic bridge to json

https://github.com/RobotWebTools/rosbridge_suite

[ASV] control

donc pour débuter le rpi controlerais ce module par un port usb

https://www.sparkfun.com/products/9664

protocole de communication --> https://www.pololu.com/docs/0J40/5.e

on aurais une télécommande normal avec un recepteur normal. le canal 0 et 1 serais pour controler les deux moteur du bateau. le canal2 serais pour alimenter un relais qui couperais le signal provenant du raspberry et laisserais celui de la télécommande passer.