• 用語
• IPアドレスとポート番号
• カチャカAPIとは
• 前提条件
• カチャカAPI仕様
• 利用開始の手順
• サンプルコードをJupyterLabで実行する
  • 準備
  • パスワードの変更方法
  • サンプルコードのダウンロード
  • サンプルコードの実行方法
• カチャカAPIライブラリ
  • 使用方法
  • カチャカAPIライブラリのサンプルコード
• gRPC
  • PythonによるgRPCクライアント開発の準備（PCで行う場合）
  • PythonによるgRPCクライアント開発の準備（カチャカにsshして行う場合）
  • gRPC サンプルコード一覧
  • サンプルコードの実行方法
  • Cursor の概念
• ROS 2
  • ROS 2 Humbleのセットアップ
  • Dockerのセットアップ
  • サンプルコードのダウンロード
  • kachaka_interfaces, kachaka_descriptionのビルド
  • 動作確認
  • サンプルコード
• Playground
  • Playgroundにsshでログインする
  • Playgroundでサンプルプログラムを実行する
  • 自作ソフトの自動起動
  • サンプルを自動起動する例
  • Playgroundのリソース制限

• Playground
  • カチャカ本体内で動くコンテナ環境。ユーザが自由にログインして自作のソフトウェアを実行できる。
• ros2_bridge
  • ros2のtopic, service, actionをカチャカとやり取りするサーバー

• IPアドレス
  • カチャカのIPアドレス
    • スマートフォンアプリの「設定」→「アプリ情報」→「IPアドレス」に表示されます
  • Playground内部からgRPCを利用する場合のIPアドレス
    • 100.94.1.1
• ポート番号

Note IPアドレスが変わってしまい不便な場合は、ルータ等でカチャカのMACアドレスに対して固定IPアドレスを付与すると便利です。

• カチャカはgRPCに準拠したAPIを備えており、ローカルネットワーク内、およびカチャカ本体のPlayground内から利用することが出来ます。
• サンプルとして提供されるカチャカAPIライブラリを使用する事により、gRPCを意識せずに簡単に使うことも可能です。
• また、ros2_bridgeを使用することにより、ROS 2からgRPCで提供されるサービスの一部を実行することが出来ます。

• カチャカ本体内で動作するJupyterLabに関しては、ブラウザのみ用意すれば使用する事ができます。
  • 対応ブラウザについては、JupyterLab公式ドキュメントをご確認ください。
• カチャカの外部から本書の手順に従ってカチャカAPIを使用する場合には、以下の条件に準拠したソフトウェアをインストールしたPCが必要となります。
  • OS
    • Ubuntu 22.04 LTS
  • 開発言語
    • Python3.10
  • ROS 2（使用する場合）
    • ROS 2 Humble

• APIの詳細
  • protos/kachaka-api.protoを参照してください。
• エラーコード
  • docs/KachakaErrorCode.json
• カチャカを移動させるコマンドは、アプリの安全設定などに従い、障害物を検出して止まる事があります。
• ソフトウェアアップデート中はAPIを実行しないでください。

• スマートフォンアプリを以下の手順に従って操作し、カチャカAPIを有効にしてください。
  • 設定タブ → ロボットを選択 → 「カチャカAPI 」→ 「カチャカAPIを有効化する」をONにします。

• 以下のダイアログが表示されるので、「利用規約」を確認の上、「カチャカAPI利用規約に同意する」をチェックして「設定する」を押して下さい。

• JupyterLabを使用してサンプルコードを実行する方法を説明します。

• IPアドレスを確認します。
  • スマートフォンアプリの「設定」→「アプリ情報」→「IPアドレス」にカチャカのIPアドレスが記載されています。
• PCのブラウザを起動します。
• ブラウザで以下のURLにアクセスします。
  • http://<カチャカのIPアドレス>:26501/
    • <カチャカのIPアドレス>には、アプリで確認したIPアドレスが入ります。
• ログイン画面が表示されるので、以下のパスワードを入力してください。
  • パスワード：kachaka

• パスワードを変更する場合は、まずLauncherから「Terminal」を選択します。

• Terminalで、以下のコマンドを入力します。

jupyter lab password
Enter password: <新しいパスワード>
Verify password: <新しいパスワード>

• カチャカ本体を再起動すると、新しいパスワードが反映されます。

• 左側のファイル一覧から README.ipynb をダブルクリックしてください。
• 上部メニューの「▶▶」をクリックしてください。

• 以下のダイアログが表示された場合は「Restart」ボタンを押してください。

• サンプルコードのダウンロードが完了すると、以下のようなメッセージが表示され、左側のファイル一覧に kachaka-apiフォルダが作成されます。

• 左側のファイル一覧からkachaka-api → python → demosフォルダを選択します。
• speak.ipynbをダブルクリックすると、右側にソースコードが表示されます。
• 上部メニューの「▶▶」ボタンを押して実行します。

実行結果

「カチャカです、よろしくね」とカチャカが発話します。

• カチャカAPIライブラリは、gRPCを意識せずにPythonで開発を行うことができるライブラリです。
• 同期、非同期それぞれのライブラリがあります。

python/demos/kachaka_api_client.ipynb で各APIを動作させながら試すことができます。

• sample_llm_speak.py ... ChatGPT を使って、コマンド終了時にお喋りをするサンプル
• その他、python/demos/ 以下に、JupyterLab で利用できる Notebook 形式が多数あります

gRPCの呼び出しを非同期にしたライブラリも提供しています。必要に応じてご利用ください。
同期ライブラリの機能に加えてcallback登録をサポートしています。
callback機能についてはsample_llm_speak.pyをご参照ください。
使用方法を非同期版に書き換えたものはこちらです。python/demos/kachaka_api_client_async.ipynb

• ここではPythonを用いてgRPCを使用する方法を説明します。
  • その他の言語については、以下の情報をご参照ください。
    • https://grpc.io/docs/

• この章の説明はNotebookではなくPCのTerminalによる実行を想定しています。
• 以下のコマンドを実行し、サンプルコードをダウンロードします。

cd ~
git clone https://github.com/pf-robotics/kachaka-api.git

• 以下のコマンドを実行すると、gRPC の API 定義ファイルから gRPC を利用するのに必要なコードが生成されます。

cd ~
python3 -m venv venv
source venv/bin/activate

cd ~/kachaka-api/python/demos
pip install -r requirements.txt 

python -m grpc_tools.protoc -I../../protos --python_out=. --pyi_out=. --grpc_python_out=. ../../protos/kachaka-api.proto

• この章の説明はNotebookではなくTerminalによる実行を想定しています。カチャカにsshするか、JupyterLabのTerminal機能を利用してください。
  • sshの手順はPlaygroundの項目を参照してください。
• kachaka-api.protoファイルは予めPlaygoundにインストール済みですので、すぐに開発を始めることができます。
• サンプルコードは「サンプルコードをJupyterLabで実行する」の項目の手順を参考にダウンロードします。

• get_locations.py ... 目的地一覧の取得
• move_to_location.py ... 目的地への自律移動指令
• set_auto_homing_enabled.py ... 自動で充電ドックに戻る機能のOn/Off
• smart_speaker.py ... スマートスピーカー連携（マニュアル）
• time_signal.py ... 1分間隔の時報

• 目的地一覧を取得する(GetLocations)を実行する例
  • ソースコード: python/demos/get_locations.py

実行

• PCで実行する場合、以下のコマンドを実行します。
  • <カチャカのIPアドレス>部分は、スマートフォンアプリに表示されるIPアドレスを入力します。

cd ~
source venv/bin/activate
cd ~/kachaka-api/python/demos
python get_locations.py <カチャカのIPアドレス>:26400

• Playground内から実行する場合、まずsshでPlaygroundにログインします。
  • ログイン後、以下のコマンドを実行します。
    • Playground内から実行する場合は、IPアドレスは100.94.1.1とします。

cd ~/kachaka-api/python/demos
python3 get_locations.py 100.94.1.1:26400

実行結果の例

スマートフォンアプリで登録済みの目的地が表示されます。

metadata {
  cursor: 1902856679949
}
locations {
  id: "L01"
  name: "ダイニング"
  pose {
    x: 1.33572
    y: 2.328592
  }
}
locations {
  id: "home"
  name: "充電ドック"
  pose {
    x: 0.136266
    y: -0.037587
    theta: 0.021679
  }
  type: LOCATION_TYPE_CHARGER
}
default_location_id: "L01"

データを取得するAPIは、以下の目的のために、cursor による既読管理とロングポーリング(Wikipedia)を導入しています。

• クライアントが既に受け取ったデータを重複して受け取らない
• クライアント側で受け取れていないデータはサーバから再送される
• クライアント側の処理が滞った場合に、適切に古いデータが破棄され、最新のデータだけ送信される
• サーバ側でデータが生成されたタイミングで受信できる

サーバから既読管理に対応したデータを送信するとき、metadataのcursorにある数値を入れて送ります。クライアントはリクエスト時にmetadataのcursorに前回サーバから返答されたcursorを埋め込みます。サーバは送られてきたcursorが最新のcursorと違うときのみ最新のデータを送り、同じならば新しいデータが用意できるまで返答を遅延します。

起動直後などクライアントがデータを持っていない場合には、特殊なcursor(0)を送ることでサーバはその時点での最新のデータを返します。

常にリクエスト時の最新のデータが欲しい場合には、毎回cursor=0としてリクエストすれば良いです。

sequenceDiagram
  participant C as gRPC Client
  box Gray Kachaka
  participant B as gRPC Server
  participant R as Internal system
  end

  C ->>+ B: Get (cursor = 0)
  Note over B: データが来るまで待ちます<br/>(ロングポーリング)
  R -->> B: data
  B -->>- C: 
  Note left of B: データが届き次第、すぐに返信します

sequenceDiagram
  participant C as gRPC Client
  box Gray Kachaka
  participant B as gRPC Server
  participant R as Internal system
  end

  R -->> B: data
  Note right of B: データが既にある場合
  C ->>+ B: Get (cursor = 0)
  B -->>- C: 
  Note left of B: あるデータですぐに返信します

sequenceDiagram
  participant C as gRPC Client
  box Gray Kachaka
  participant B as gRPC Server
  participant R as Internal system
  end

  R -->> B: data (cursor = 100)
  C ->>+ B: Get (cursor = 0)
  B -->>- C: 
  Note over C: cursor = 100 を取得したので、<br/>それを次の Get に利用します

  R -->> B: data (cursor = 110)
  R -->> B: data (cursor = 120)

  C ->>+ B: Get (cursor = 100)
  B -->>- C: 
  Note over C: cursor = 120 を取得したので、<br/>それを次の Get に利用します
  R -->> B: data (cursor = 130)

  R -->> B: data (cursor = 140)
  R -->> B: data (cursor = 150)

  C ->>+ B: Get (cursor = 120)
  B -->>- C: 
  Note over C: cursor = 150 を取得したので、<br/>それを次の Get に利用します
  R -->> B: data (cursor = 160)

sequenceDiagram
  participant C as gRPC Client
  box Gray Kachaka
  participant B as gRPC Server
  participant R as Internal system
  end

  R -->> B: data (cursor = 100)
  C ->>+ B: Get (cursor = 0)
  B -->>- C: 

  C ->>+ B: Get (cursor = 100)
  Note over B: データが更新されるまで待ちます<br/>(ロングポーリング)
  R -->> B: data (cursor = 110)
  B -->>- C: 

  C ->>+ B: Get (cursor = 110)
  Note over B: データが更新されるまで待ちます<br/>(ロングポーリング)
  R -->> B: data (cursor = 120)
  B -->>- C: 

• 以下を参考に、ROS 2 Humbleをセットアップして下さい。
  • https://docs.ros.org/en/humble/index.html

• 以下を参考に、Dockerの設定を行って下さい。
  • https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/

cd ~
git clone https://github.com/pf-robotics/kachaka-api.git

• 以下の手順でビルドします。

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
ln -s ~/kachaka-api/ros2/kachaka_interfaces/ kachaka_interfaces
ln -s ~/kachaka-api/ros2/kachaka_description/ kachaka_description

cd ~/ros2_ws
colcon build

• ros2_bridgeの起動
  • 別のターミナルで以下を実行してください。
  • 初回実行時に、Dockerイメージがダウンロードされます。
    • イメージの提供は予告なく停止される場合があります。

cd ~/kachaka-api/tools/ros2_bridge
./start_bridge.sh <カチャカのIPアドレス>

• ros2コマンドによる動作確認
  • 以下のコマンドを実行すると、topic一覧が表示されます

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 topic list

• 目的地一覧を取得する例

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 topic echo /kachaka/layout/locations/list

目的地一覧の例

locations:
- id: L01
  name: ダイニング
  type: 0
  pose:
    x: 1.33572
    y: 2.328592
    theta: 0.0

• rviz2による可視化

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
cd src/kachaka_description/config
rviz2 -d kachaka.rviz

• サンプルコードは以下の場所にあります
  • ros2/demos
• サンプルコードの実行方法
  • サンプルコードのREADME.mdの手順を実行してください

• カチャカ本体の資源の一部（Playground）を開発者が使用する事が出来ます。
• 以下にログイン方法や、便利な使い方の説明をします。

• jupyterlabのterminalもしくは下記のnotebookいずれかを用いて公開鍵の設定を行います
  • utils/set_authorized_keys.ipynb
  • utils/set_authorized_keys_from_github.ipynb
    • githubに登録している鍵をカチャカでも利用したい場合、こちらのスクリプトが便利です
• utils/set_authorized_keys.ipynbを使用した設定方法
  • 画面左上のFile Browserを選択します。
  • 画面左のファイル一覧からutils → set_authorized_keys.ipynbをダブルクリックします。
  • 画面**のpublic_keysに公開鍵のテキストを貼り付けます。
  • 上部メニューの「▶▶」ボタンを押します。

• utils/set_authorized_keys_from_github.ipynbを使用した設定方法
  • 画面左上のFile Browserを選択します。
  • 画面左のファイル一覧からutils → set_authorized_keys_from_github.ipynbをダブルクリックします。
  • 画面**のuserにgithubのユーザ名を入力します。
  • 上部メニューの「▶▶」ボタンを押します

以下のコマンドを実行してPlaygroundにログインします

ssh -p 26500 -i <登録した公開鍵に対応する秘密鍵> kachaka@<kachakaのIPアドレス>

• カチャカにsshでログインします。
• 以下のコマンドを実行すると、カチャカが時報を1分間隔で発話します。

cd ~
git clone https://github.com/pf-robotics/kachaka-api.git
pip install -r /home/kachaka/kachaka-api/python/demos/requirements.txt
python3 /home/kachaka/kachaka-api/python/demos/time_signal.py 100.94.1.1:26400

• /home/kachaka/kachaka_startup.sh に自動起動したい処理を記述してください。
• カチャカ起動時に自動的に実行されます
• ログが /tmp/kachaka_startup.log に記録されます
  • python3 を自動起動する際は -u オプションを付けると良いです。そうでないと標準出力がバッファリングされてしまい、ログが確認できないことがあります。

• /home/kachaka/kachaka_startup.sh を以下のように編集します。

#!/bin/bash

jupyter-lab --port=26501 --ip='0.0.0.0' &

# 以下の行を追加します
python3 -u /home/kachaka/kachaka-api/python/demos/time_signal.py 100.94.1.1:26400 &

• 保存後、カチャカを再起動します。再起動後、暫くすると、1分間隔で現在時刻を発話します。

• ストレージ総計(/home, tmp) 3GB
• メモリー 512MB

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