结果如下：

绿色轨迹：ground truth 蓝色轨迹：fuse IMU and GPS 红色轨迹：GPS

本人的实现方法请参考博客《Quaternion kinematics for error state kalman filter实现GPS+IMU融合，（附源码）》

欢迎大家交流呀！

Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

Yaml

sudo apt-get install libyaml-cpp-dev

cd eskf-gps-imu-fusion
mkdir build
cd build
cmake ..
make 

本代码现在支持EKF，基于高精度IMU模型的ESKF和Joan Sola大神的Quaternion kinematics for the error-state KF。调试好的数据有两组。

如果想尝试不同的方法和不同的数据，只需要修改config.yaml里面的配置文件即可

cd eskf-gps-imu-fusion/build
./gps_imu_fusion

执行完./gps_imu_fusion会生成轨迹文件

cd eskf-gps-imu-fusion/data
evo_traj kitti fused.txt gt.txt measured.txt -p

需要安装evo，可以参考博客中的介绍：https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/104594392?spm=1001.2014.3001.5501