这是一个用C语言编写的九轴姿态解算算法模块。模块对算法进行封装，可通过接入九轴或六轴（可屏蔽磁力计）信息（注：要求九轴信息满足右手坐标系），模块可以内部解算出无人机的姿态角。除此之外，还对外提供四元数、旋转矩阵、世界加速度、水平加速度等信息，特别适用于无人机等平衡系统的开发中。

1、姿态角解算不正常，常出现解算角抖动的情况： 可能是传入的九轴信息未对准或不满足右手坐标系，以无人机距离，定义机头方向为x轴，天空方向为z轴，则机头的左侧为y轴； 加速度方向： 无人机往前，加速度x轴为正； 无人机往左，加速度y轴为正； 无人机往上，加速度z轴应大于-980cm/s^2，例如-900cm/s^2 陀螺仪方向： 无人机以机头为轴，右侧翻滚w为正 无人机以机头左侧为轴，向下俯w为正 无人机以天空为轴，逆时针w为正

2、解算的加速度和角速度有问题： 可能是传入数据的单位不正确，加速度单位为cm/s^2,角速度单位为°/s；

3、姿态解算的yaw角颤抖得厉害； 如果有磁力计，可能是磁力计输入数据得方向有问题或磁力计数据有尖峰脉冲产生。 如果没有磁力计，可以查看是否是加速度误差的补偿系数kp太大。