マイコン<->ドライバ-パラレルケーブル

PIN No.／ケーブル色／機能／Arduino Pin No.

• 21 白 GND G
• 31 黄 PULSE + 10
• 32 青 PULSE - G
• 35 赤 Direction + 9
• 36 緑 Direction - G
• 23 橙 Current + 13
• 22 黒 GND G
• 2 黒 GND G
• 20 黒 TIM - 8
• 19 橙 TIM + 5v

ワンストローク164000 pulse

1640段階　per 0.6mm だと数えられる

マイコン<->リミットセンサケーブル

• G G

• 黒 220KΩ　-> G

• 赤 5V

• 白 220Ω

• 黒

• 青

• 橙

• 黄

##OSCプロトコル

####送信

/step [目標ステップ 0~1640] [回転スピード 0~255]

ex.

NetAddr("localhost",5100).sendMsg("/step", 1640, 20)

ステップまで移動

/reset

ex.

NetAddr("localhost",5100).sendMsg("/reset")

原点回帰

####受信

/limit_near [現在ステップ]

リミット検知、原点

/limit_far [現在ステップ]

リミット検知、端点

/ready [現在ステップ]

移動／原点回帰終了