在Unity3D环境下研究机器人的运动学,包括运动学正反解,轨迹规划,插补等
Unity3D版本: Unity3D 2018.3.8f1;
Vs版本:VS2017
1.机器人运动学正解、反解,一共八组解
2.简单的直线插补
3.直线运动,点到点运动
1.CMove 以点对点的方式运动到目标位置,轨迹不确定
2.CLine 以直线的方式运动到目标位置,轨迹为直线
3.写字函数,给定点坐标画出轨迹
4.构型切换,切换当前位姿的其他构型,也就是其他的解
1.运动学反解一共有八组解,目前只选用其中的一组解,所有导致轨迹规划中存在问题
2.没有设置各个轴的角度范围