基于KR260的机械臂控制器设计

这是一个在AMD/Xilinx Kria KR260 FPGA板卡上实现机械臂抓取物体的工程，目前提供的文件有：

可实现机械臂功能的ROS文件,功能：图像实时显示，红绿蓝颜色识别，机械臂定点物体抓取，分类放置。
启动KR260的教程文档
在KR260 Ubuntu上安装ROS的教程文档
使用PL+PS端的Linux image文档 (与工程无关，提供参考开发)

0. Environment
1. 使用流程
- 1.1 KR260 启动
- 1.2 KR260 ROS环境配置
  - 1.2.1 ROS2
  - 1.2.2 Camera
2. 机械臂工程配置
- 2.1 设计参考
- 2.2 主要步骤

0. Environment

本项目使用AMD/Xilinx的Kria KR260 FPGA开发套件

关于KR260的官方介绍在这里

本项目在以下环境中完成测试：

Ubuntu版本：Ubuntu 22.0
ROS2版本：ROS2 Humble
编程语言：Python 3.10
机械臂类型：STM32驱动6自由度PWM机械臂
机械臂通信方式：USB 串口通信
摄像头：免驱USB摄像头

摄像头识别的部分，使用了OpenCV框架：

1. 使用流程：

1.1 KR260 启动

See 如何启动KR260

1.2 KR260 ROS环境配置

1.2.1 ROS2

See 在KR260上运行ROS

1.2.2 Camera

sudo apt install ros-humble-usb-cam

2. 机械臂工程配置

2.1 设计参考

See opencv_ros2

and

See vision_opencv

2.2 主要步骤:

2.2.0. 下载工程文件

使用以下指令下载ROS2的文件

git clone https://github.com/shilicon/kr260_robotic_arm

文件结构如下：

├── opencv_ros2
│   ├── opencv_ros2
│   ├── resource
│   └── test
└── vision_opencv
    ├── cv_bridge
    │   ├── cmake
    │   ├── doc
    │   ├── include
    │   │   └── cv_bridge
    │   ├── python
    │   │   └── cv_bridge
    │   ├── src
    │   └── test
    ├── image_geometry
    │   ├── doc
    │   ├── image_geometry
    │   ├── include
    │   │   └── image_geometry
    │   ├── src
    │   └── test
    ├── opencv_tests
    │   ├── launch
    │   ├── opencv_tests
    │   └── resource
    └── vision_opencv

2.2.1. 工作空间的编译

*编译机械臂的工程

cd kr260
colcon build

2.2.2. open camera (new terminal）

ros2 run usb_cam usb_cam

2.2.3. show image (new terminal)

*显示摄像头采集到的彩色数据

cd kr260
source install/setup.bash
ros2 run opencv_ros2 sub

2.2.4. show color detection (new terminal)

*显示识别区域颜色识别后的结果(hsv)

cd kr260
source install/setup.bash
ros2 run opencv_ros2 video_subscriber

2.2.5. Robotic Arm (new terminal)

*机械臂会根据摄像头的颜色识别结果，抓取物体，并按颜色分类放置

*此处的指令名称来自参考的设计，其本身是人脸识别，进一步修改时保留了这个名字

cd kr260
source install/setup.bash
ros2 run opencv_ros2 face_detection

wave1996 / kr260_robotic_arm Goto Github PK

kr260_robotic_arm's Introduction