TGINS: Tightly couple GNSS/INS system,基于RTKLIB修改的GNSS/INS紧组合代码
- 继承RTKLIB-demo5
- 支持GNSS/INS松组合
- 支持GNSS/INS松组合RTS
- 支持GPS PPK/INS半紧组合、紧组合
- 支持GPS PPP/INS紧组合
- 支持NED-FRD、ENU-RFU姿态定义的GNSS/INS松、紧组合
- 结果\误差可视化（FUSING-PLOT）
- PPK/INS松组合（loosely coupled）
以i2NAV公开数据集(ADIS16465)为例
ADIS16465松组合-位置、速度、姿态误差
ADIS16465松组合-陀螺、加计零偏
ADIS16465松组合-误差统计
以2019-100C-北京数据集为例，IE后处理平滑结果作为参考 
100C松组合-位置、速度、姿态误差
100C松组合-陀螺、加计零偏
100C松组合-误差统计
3. PPK/INS半紧组合 （semi-tightly coupled） 以2019-100C-北京数据集为例，IE后处理平滑结果作为参考
100C半紧组合-位置、速度、姿态误差
100C半紧组合-误差统计
- PPK/INS紧组合 （tightly coupled）
以2019-100C-北京数据集为例
100C PPK/INS紧组合-位置、速度、姿态误差
100C PPK/INS紧组合-误差统计
- PPP/INS紧组合 （tightly coupled）
以2019-100C-北京数据集为例
100C PPP/INS紧组合-位置、速度、姿态误差
100C PPP/INS紧组合-误差统计
- YAML(>=0.6)
- Eigen(>=3.40)
- 调试建议在ubuntu使用CLION，FUSING-PLOT运行可能需要依赖QT(>=5.15)
- 可在配置文件中手动配置所需要的文件路径
- 若自动匹配所需要的文件，则需要按一定结构存储所需要的观测文件和产品文件，只需在配置文件中配置主文件路径即可
主文件夹示例
year文件夹示例
doy文件夹示例
obs文件夹示例
products文件夹示例
- PPP/INS紧组合：ppp/ins紧组合算法已实现，可运行，基于rtklib的ppp算法需进一步的优化
- 多星座GNSS：仅测试了单GPS，后续会支持多星座GNSS
- 算法鲁棒性： 仅测试了两组数据验证算法的稳定性，后续会增加测试不同场景数据
- 完善文档说明
- ...
- 代码质量和结构仍存在漏洞，仅作参考。
- 代码会陆续更新，但需要一定时间，直至完全支持多星座多频PPP/INS、PPK/INS紧组合
- 希望能做成一个有意义的项目，欢迎大家有数据的能够投喂，双天线/GNSS/INS/UWB/ODO/CAMERA/LiDAR/手机等、车载、机载、船载等,后续会继续上传一些车载GNSS/INS紧组合数据
- 作者：黑娃（[email protected]，安徽理工大学空间信息与测绘工程学院导航工程系）
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