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#DJI Onboard SDK ROS Packages

##Introduction

This is a ROS package for DJI OnBoard SDK.

It helps users handle the following commands and actions.

• The activation
• The flight control obtainment
• The flight control release
• The take off procedure
• The landing procedure
• The go home procedure
• The Gimbal control
• The attitude control
• The photo taking procedure
• The start/stop video recording procedure
• Local navigation (fly into a certain (X,Y,Z))
• GPS navigation (fly into a certain GPS coordinate)
• Waypoint navigation (fly through a series of GPS coordinates)
• Using WebSocket together with Baidu Map for navigation
• Using MAVLink protocol and QGroundStation

##How to use

1. Install and configure your hardware correctly.
2. Enter the following info into dji_sdk/launch/sdk_manifold.launch.
   • APP ID
   • APP Level
   • Communication Key
   • Uart Device Name
   • Baudrate
3. Use roslaunch dji_sdk sdk_manifold.launch to start the core node.
4. Include the dji_drone.h from dji_sdk/include/dji_sdk into your package and run it. (there also provides a python version dji_drone.py in dji_sdk/src/dji_sdk)

##System Structure

• dji_sdk: the core package handling the communication with Matrice 100, which provides a header file dji_drone.h for future use
• dji_sdk_demo: an example package of using dji_drone.h to control the Matrice 100
• dji_sdk_web_groundstation: a WebSocket example using ROS-bridge-suite, where a webpage groundstatino is provided
• dji_sdk_manifold_read_cam: a X3 video decoding package for Manifold, CATKIN_IGNOREd by defualt
• dji_sdk_dji2mav: a protocol converter making M100 compatiable with all MAVLink-protocol-dependent softwares
• dji_sdk_doc: all documents

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##System Environment The below environment has been tested.

• Operating System: Ubuntu 14.04, Manifold
• ROS version: ROS Indigo

#DJI Onboard SDK ROS例程

##简介

此ROS例程实现了以下功能：

• 激活 Matrice100 （以下简称M100）
• 获取 M100 控制权
• 释放 M100 控制权
• 向 M100 发送起飞指令
• 向 M100 发送降落指令
• 向 M100 发送返航指令
• 对 M100 进行姿态控制
• 对 M100 进行云台角度控制
• 向 M100 发送相机控制指令
• 控制 M100 进行 (x,y,z) 坐标导航
• 控制 M100 进行 GPS 坐标导航
• 控制 M100 进行航点飞行任务
• 通过 WebSocket 向 M100 发送网页地图生成的航点指令
• 通过 MAVLink 和 QGroundControl 控制 M100

##如何使用

1. 按照文档配置好 M100
2. 将激活信息输入至launch file：dji_sdk/launch/sdk_manifold.launch
   • APP ID （在官网注册key后得到）
   • API Level （key对应的 API 权限等级）
   • Communication Key（在官网注册key后得到）
   • Uart Device Name（串口设备名称）
   • Baudrate（比特率）
3. 运行 roslaunch dji_sdk sdk_manifold.launch 来启动核心包。
4. 将 dji_sdk/include/dji_sdk 下的客户端头文件dji_drone.h 引用到你自己的 ROS 包中，并运行它（我们也提供了python版本的客户端dji_drone.py）

##系统架构

• dji_sdk: 核心 ROS 包，处理所有与 M100 的串口通信并提供了 dji_drone.h的头文件供开发者引用。
• dji_sdk_demo: 一个调用 dji_drone.h 控制 M100 的例子。
• dji_sdk_web_groundstation: 基于 WebSocket 的网页版地面站，依赖 ROS-bridge-suite 。
• dji_sdk_manifold_read_cam: Manifold专用 ROS 包，对禅思 X3 云台的视频信息进行解码输出视频流。默认通过CATKIN_IGNORE禁用，需要手动启用。
• dji_sdk_dji2mav: MAVLink 协议转接器，使得 M100 可以支持任意使用 MAVLink 为协议的地面站软件。
• dji_sdk_doc: 所有的文档与图片信息。

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#系统环境 此 ROS 包在如下系统中进行测试；

• 操作系统：Ubuntu 14.04， DJI Manifold
• ROS 版本：ROS Indigo