dynamic_reconfigureを用いて、GUIでtf2のxyzrpyを変更してbroadcastするノード
以下を参考にxyzrpyをdynamic_reconfigureでいじれるようにしている
roslaunch tunable_static_tf_broadcaster sample.launch
tunable_static_tf_broadcaster_nodeを複数立ち上げることでフレームを増やせます。
- sample.launchをコピーして適当な名前をつける
- 以下のノードのブロックを追加していく
<!-- 追加するノード -->
<node name="ノード名" pkg="tunable_static_tf_broadcaster" type="tunable_static_tf_broadcaster_node.py" >
<param name="rate" value="10.0" type="double" /> <!-- tfの更新レート[Hz]-->
<param name="header_frame" value="親フレームのID" type="string" /> <!-- tfのヘッダフレームID -->
<param name="child_frame" value="子のフレームID" type="string" /> <!-- tfの子フレームID-->
<param name="yaml" value="$(find tunable_static_tf_broadcaster)/params/初期化に使うyaml" type="string" /> <!-- 初期化用yaml -->
</node>
- dynamic_reconfigureで適切なパラメータを設定し、GUIからyamlを保存する
- 保存したyamlをlaunchで起動時にロードするように設定する。以下のような行を追加する
<node name="load_ロードする設定名" pkg="dynamic_reconfigure" type="dynparam" args="load dynamic_reconfigureの名前 $(find tunable_static_tf_broadcaster)/params/パラメータファイル.yaml" />
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