px4gcs

PX4-KETI gcs

PX4 implemented KETI GCS

This is an instruction for using KETI GCS + nCube_MUV + PX4 (+ Gazebo).

1. mode

PX4:manual-acro-offboard-stabilized-rattitude-altctl-posctl-auto:mission-auto:loiter-auto:rtl-auto:takeoff-auto:land-auto:precland

Ardupilot: stabilized-guided-poshold-auto-althold ~~~~

Ardupilot 의 guided에 매칭되는 모드가 hold(혹은 auto:LOIRTER)로 보임

PX4의 경우, takeoff 명령 이후 hold (mavros에서는 AUTO:LOITER) 모드로 넘어감 goto의 경우, 쭉 hold 모드 유지 선회비행의 경우, Orbit (mavros에서는 POSCTL) 모드로 동작 리턴홈의 경우, Return (mavros에서는 AUTO.RTL) 모드로 동작

2. UDP

PX4는 자체적으로 UDP 포트 하나만 GCS용으로 열어놓은듯? 현재 nCube와의 통신은 PORT1=14550, PORT2=18570 으로 세팅 QGC,custom GCS 동시에 데이터 받을 수 있는지 테스트가 더 필요함