《空循环Nooploop》的Linktrack AOA测距模块的研究运用，实现基于飞思卡尔智能车平台的自动跟随

• Robot Operating System (ROS) (middleware for robotics)

  运行本程序需要ROS支持，如还未安装请先安装ROS。

1、根据空循环的官网AOA的README.md文件，要实现标签与基站的通信，必须先下载串口通信库：

• Serial Library

  使用前还需要下载官方的串口驱动,按下面的步骤编译: cd ~/catkin_workspace/src git clone https://github.com/nooploop-dev/serial.git make make test sudo make install

2、本程序和硬件设备之间采用串口通信，请先点击安装该串口通信库，注意，如果是第一次使用串口设备，通常需要开启串口操作权限，详情参考Fix serial port permission denied errors on Linux

先连接上模块,查看USB设备:

ls -l /dev/ttyUSB*

如检测到USB0,给串口权限(重启后权限无效,需重新执行):

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

永久打开串口权限,重启后仍然生效:

whoami  #查看自己的<username>用户名
sudo usermod -a -G dialout <username>  #将当前用户加入到dialout用户组，使其具有操作ttyUSB0的权限

3、按如下步骤克隆代码并编译

cd catkin_workspace/src
git clone https://github.com/sssdhjh/Nooploop_UWB_AOA_TrackCAR.git
cd ../
catkin_make
source devel/setup.bash

#如果以上的git链接出现无法定位nlink_parser/LinktrackAoaNodeframe0文件的情况，请删除原来的驱动包，下载下方的官方驱动包，再如上重新编译
git clone --recursive https://github.com/nooploop-dev/nlink_parser.git 
<!--注意-->
如果你使用官网的驱动包并想使用本例程，需要重新配置．具体请参考＜＜护卫型机器人配置手册＞＞

注意，每次打开新命令行窗口都需要执行 source devel/setup.bash 重新获取该ROS工作空间环境变量.

roscore catkin_make source ./devel/setup.bash

rosrun nlink_parser linktrack_aoa

参数

• port_name 设备串行端口名称，默认值: /dev/ttyUSB0.
• baud_rate 设备波特率，默认值: 921600.

订阅的话题

• /nlink_linktrack_data_transmission ([std_msgs::String])

  你可以通过对该话题发布消息，将数据发送给LinkTrack节点，进而利用数传功能

发布的话题

• /nlink_linktrack_nodeframe0 ([nlink_parser::LinktrackNodeframe0])
• /nlink_linktrack_aoa_nodeframe0 ([nlink_parser::LinktrackAoaNodeframe0])

rosrun nlink_parser track_aoa_sub

参数

• port_name ZigBee端口名称，默认值: /dev/ttyUSB1.
• baud_rate 设备波特率，默认值: 115200.

订阅的话题

• nlink_linktrack_aoa_nodeframe0" ((const char [31]))

  获取标签与基站的实时参数,可通过串口通信发送出去