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k_bot's Introduction

K_Bot

라즈베리 파이를 이용한 도서관 서가 안내 로봇 (코드 일부만 공개)

주요 업무

  • SketchUp를 통한 로봇 외형 설계
  • 모터 작동 및 기계적 부하 인가 테스트
  • 8개의 초음파 센서를 통한 장애물 감지
  • 아두이노와 라즈베리 파이 연결
  • 도서관 서가 구조 3D 모델링 및 체크포인트 저장
  • 자이로 센서의 캘리브레이션을 통해 로봇 정지 시 초기 값 보정
  • 목표 서가를 트리 자료구조로 구현하여 탐색
  • 안드로이드 앱을 통한 책 검색 및 로봇과의 블루투스 연결
  • 로봇 얼굴 UI 구현

본인 역할

  • 8개의 초음파 센서를 OctoSonar 라이브러리를 활용하여 드라이버로 연결 후 아두이노와 통신
  • 초음파 센서 데이터를 통해 장애물 감지 알고리즘 개발
  • 도서관 서가 구조 3D 모델링 및 체크포인트 저장
  • 자이로, 모터, 초음파 센서 통합
  • 로봇 얼굴 UI 구현

결과

  • 시뮬레이션 동영상:Youtube
  • 최종 로봇의 내부

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