robot_manipulation's Introduction

robot_manipulation

Created in the robot manipulation class practice of the Department of Mechanical Engineering, Graduate School of Engineering, The University of Tokyo.

DEMO

video

dobot.mp4

ROS topic graph

Requirement

Ubuntu 20.04
ROS noetic

Installation

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/shuto1441/dobot_ros.git
git clone https://github.com/shuto1441/robot_manipulation.git
cd ../
catkin build

Usage

roscore
roslaunch robot_manipulation nodes.launch
rosrun robot_manipulation image2position.py
rosrun robot_manipulation position_predictor.py
rosrun robot_manipulation visualizer.py
rosrun robot_manipulation dobot_orbit_decider.py

Note

Directory Layout

robot_manipulation：パッケージ
　├ launch：launchファイルの格納場所
　├ nodes：ノード用のpythonファイルの格納場所
　　└ image2position.py：カメラ画像からパック位置の推定（担当：野田）
　　└ position_predictor.py：過去のパック位置を基にした未来の軌道の予測（担当：青野）
　　└ dobot_orbit_decider.py：パックを打ち出す動作（担当：田中）
　├ scripts：編集中のpythonファイルの格納場所
　├ msg：topicの型の格納場所
　├ src
　　└ robot_manipulation：pythonの自作ライブラリの格納場所
　　	└ pydobot_ros.py：Dobot動作用のライブラリ（担当：石井）

Author

Ishii Shuto:全体システムのROSパッケージ化・dobotのROSパッケージ　https://github.com/shuto1441/dobot_ros
Noda Masaki:パックの画像認識(image2position.py)
Aono Kota:画像認識結果からパックの軌道予測(position_predictor.py)
Tanaka Akihisa:軌道予測からDobotにパックを打たせる(dobot_orbit_decider.py)