各位同学大家好，我是小鱼，从今天开始就和小鱼一起动手学习机器人、学习ROS2。

随着智能制造2025的到来，国内机器人行业也随之兴起，越来越多的小伙伴接触并学习了ROS，国内关于ROS的教程也越来越多。

ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在ROS中不好实现或者无法实现的功能，在ROS2中就可以找到方法。

虽然ROS2很强大，但国内相关教程较少，影响大家对ROS2的了解和学习。所以本课程从基础开始讲起，带大家一起动手学ROS2。

因为ROS2更新较快，所以小鱼采用了在线教程文档形式，可以随着ROS2的更新而不断更新，大家可以关注小鱼个人的微信公众号《鱼香ROS》，加入技术交流群第一时间获取更新通知

本课程为机器人学习实践基础课程，可以为您进一步学习机器人技术奠定基础，比如：

• 基于ROS2的移动机器人导航仿真 https://www.bilibili.com/video/BV1Ef4y1P7wt/

• 基于ROS2的Moveit2的机械臂运动规划https://mp.weixin.qq.com/s/Lx-xLO_C9NKxCcRBHj2gUw

  

• 基于ROS2的多机器人协同研究 https://osrf.github.io/ros2multirobotbook/intro.html 等

  

本教程会从最基础的部分开始讲起，章节中会穿插扩展阅读部分，帮助大家学习掌握，本教程主要适合人群有：

• 机器人相关的大学生和的研究生们

• 已有ROS基础想要了解ROS2的在职工程师

• 想要转行从事机器人的小伙伴

• 其他想要学习了解机器人技术的同学们

没有任何问题，即使你不是机器人相关专业也没事，小鱼会在教程中给大家讲解。

本教程使用Python和C++编程语言实现，大家只需要掌握其中之一即可。

如果没有任何编程基础的小伙伴，可以简单的学习一下Python语言，两三天就可以上岗了。

本教程一期为1到6章为基础环节，主要介绍了ROS2的基本使用

• 第 1 章 ROS2介绍
• 第 2 章 准备环境与安装ROS2
• 第 3 章 ROS2基础知识
• 第 4 章 ROS2通信机制(话题与服务)
• 第 5 章 ROS2通信机制(参数与Action)
• 第 6 章 ROS2工具介绍

机器人进阶环节-动手学理论环节

• 第 7 章 机器人学基础
• 第 8 章 机器人建模
• 第 9 章 机器人仿真

机器人仿真环节-Nav2和Moveit2

• 第 10 章 综合案例一：SLAM导航仿真
• 第 11 章 综合案例二：MoveIt机械臂建模

动手做一个实体机器人

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小鱼目前主要在做基于ROS的复合机器人(移动底盘+机械臂)相关的工作，坐标深圳，有时间的小伙伴周末一起来喝个茶。

因为作者个人能力有限，教程之中难免有错误之处，如果你有发现请联系小鱼，小鱼将第一时间修正。

最后欢迎关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》，和小鱼一起学习ROS2。公众号下方有小鱼的个人微信和机器人技术交流群，有问题可以联系。

• ROS2官方文档：http://docs.ros.org/en/foxy/index.html
• ROS2教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV19U4y1n7CQ
• 项目源码地址：https://github.com/fishros/ros2_town

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