1. Установите ROS на Ubuntu (на виртуальную или хост-систему) по инструкции

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

2. Запустите ядро

roscore

3. Заведите виртуальную черепашку

rosrun turtlesim turtlesim_node

Здесь rosrun - утилита запуска, turtlesim - имя пакета, turtlesim_node - исполнимый файл в пакете.

4. Ознакомьтесь с API черепашки

rostopic list
rosservice list

5. Подтолкните черепашку

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}"

1. Скачиваем репозиторий с рабочим окружением

git clone --recursive https://github.com/airalab/energyhack_2018

2. Запускаем сервис исполнения обязательств Robonomics.network

Зависимости: python3, eth_keyfile, base58, ipfsapi, go-ipfs. pip3 install eth-keyfile base58 ipfsapi

cd energyhack_2018
./ipfs.sh

И в другом окне:

cd energyhack_2018
./liability.sh

3. Публикуем в сеть Спрос и Предложение из тестового набора

. ws/devel/setup.bash
rostopic pub /liability/infochan/eth/signing/offer robonomics_msgs/Offer "$(cat test_bid.yaml)" -1
rostopic pub /liability/infochan/eth/signing/demand robonomics_msgs/Demand "$(cat test_ask.yaml)" -1

В момент публикации важно отслеживать состояние соединения с сетью IPFS, например, так ipfs pubsub peers energyhack2018.lighthouse.3.robonomics.eth. Если пиры отсутствуют, необходимо выполнить переподключение командой ipfs swarm connect /dns4/lighthouse.aira.life/tcp/4001/ipfs/QmdfQmbmXt6sqjZyowxPUsmvBsgSGQjm4VXrV7WGy62dv8.

4. Наблюдаем процесс создания нового обязательства в сети через Etherscan.

5. Наблюдаем, что модуль исполнения подхватил контракт обязательства.

[INFO] [1541801196.193975]: Append 0xB53AF1F456d1a1BE928feFDE9a9ffCB8FC0eEebB to liability queue.
[INFO] [1541801196.194399]: Prepare to start liability 0xB53AF1F456d1a1BE928feFDE9a9ffCB8FC0eEebB

6. Запускаем обязательство на исполнение.

rosservice call /liability/start "address: '0xB53AF1F456d1a1BE928feFDE9a9ffCB8FC0eEebB'"

7. Завершаем исполнение обязательства.

rosservice call /liability/finish "address: '0xB53AF1F456d1a1BE928feFDE9a9ffCB8FC0eEebB' success: true"