全自動走行台車のcatkin_wsです。 Carrotの動画はこちら

USBコントローラーで手動で動かしつつ、LiDARでSLAMをし環境マップを作成、作成したマップをもとに目的地まで自動走行をすることができます。

• Ubuntu 18.04
• ROS melodic

-ROS package-

• cartographer
• cartographer_ros
• move_base
• joy
• lidar_utils

etc..

catkin_ws/src以下にcloneし、catkin_makeをしてください。

roslaunch carrot usb_slam.launch :usbコントローラーで動かしながらSLAMをします。その後map_saverで保存してください。

roslaunch carrot move_base.launch :/home/user/　直下のmap.pgmを読み込み自動走行します。

roslaunch carrot_py usb-control.launch :usbコントローラーでロボットを動かします。

モーター制御用のマイコンとシリアル通信をすることでロボットを動かしています。

モーター制御用マイコンのプログラムはこちら

• Shun Kayaki
• Kyushu institute of Technology
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