全自動走行台車のmotor制御用マイコンSTM32F446用のプログラムです。 Carrotの動画はこちら

シリアル通信で受け取ったデータをもとにモーターを動かすプログラムです。

メカナムホイールを使用し全方向どの方向にも移動することができ、さらに超信地旋回をすることができます。

また、ロータリーエンコーダー、9軸センサーを使用することにより正確な動作が可能です。

さらに、ブザーや、テープLEDによって周囲の人への警告もできるほか、非常停止ボタンの検知もできます。

未実装の機能として、LCD制御用マイコンとRS485やCAN通信を使って通信することができます。

• STM CubeIDE
• FreeRTOS

回路データはこちら

シリアル通信で以下のプロトコルを送信してください。

[0xFF][type][data_high][data_low]

type 1. X速度 (data)

type 2. Y速度 (data)

type 3. Z角速度 (data)

type 4. ブレーキ (1.true 0.false)

dataは0~20000です 内部で-10000されます。

LiDARを制御しているのRaspberryPiとシリアル通信をすることでロボットを動かしています。

メインCPUのプログラムはこちら

• Shun Kayaki
• Kyushu institute of Technology
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