Программа для решения задачи олимпиады НТИ по летающей роботехнике

Содержание:

Установить симулятор Clover, инструкция
Скопировать данный репозиторий в отдельную директорию с помощью git clone https://github.com/japersik/nti_copter_multivegetables_f
Внутри виртуальной машины запустить ярлык Gazebo и дождаться загрузки симулятора
Запустить испольняемый python файл с помощью python vegetables_finally.py
Дождаться выполнения программы
При использовании реального дрона, проделать только пункты 2, 4, 5

Точка взлет/посадка постоянна, известна.
Область склада постоянна, известна.
Цвета груза, находящегося на территории склада известны, могут варьироваться в известном диапазоне.
Количество используемых цветов ограничено, известно заранее, неизменно.
Положение и количество груза на территории склада может варьироваться
Координаты дронпоинтов Dn, Dn (где n - тип дронпоинта) необходимо определить самостоятельно (меняют свое положение на полигоне, область расположения дронпоинта известна).
Типы (нумерация) дронпоинтов ограничены, могут варьироваться в известном диапазоне.

Совершить взлет с зоны взлет/посадка.
Провести инвентаризацию склада:
- определить общее количество груза (цветных меток), находящегося на территории склада;
- определить количество каждого типа груза;
- вывести в терминал сообщение о результатах инвентаризации в виде:
Совершить облет поля с целью обнаружения дронпоинтов, определения их типов и фиксации их координат.
Доставить на каждый дронпоинт посылки согласно его типу (например, на тип 0 выгружаем продукты (products))
- совершить посадку на дронопоинт со световой индикацией (длительность световой индикации 5 секунд, цвет индикации соответствует типу дронпоинта);
- после посадки вывести в терминал сообщение о доставке в виде:
Вернуться на точку взлета и совершить посадку.
После посадки сформировать отчет и вывести в терминал сообщение о доставке в виде: