Данный пакет выполняет задачу планирования для системы управления Husky. Планировщик встроен в фреймворк ROS и представляет собой ROS-узел.

• Linux 18 и выше
• ROS Melodic (поддержка более поздних версий не гарантируется)

Запуск осуществляется при помощи утилиты roslaunch командой:

• roslaunch planner_cds planner_cds.launch

Настройка пакета осуществляется при помощи конфигурационного файла config.yaml в директории src/planner_cs/Config. В данной версии доступны 4 параметра:

• odom_topic - топик, в который должна публиковаться одометрия
• task_topic - топик, в который должна публиковаться конечная точка
• grid_topic - топик, в который должна публиковаться карта проходимости
• path_topic - топик, в который должен публиковаться результирующий путь

Пакет поддерживает несколько планировщиков. Все они взяты из оригинального открытого пакета https://github.com/PathPlanning/AStar-JPS-ThetaStar. Таким образом поддерживаются планировщики:

• BFS
• Dijkstra
• AStar
• JPS
• ThetaStar