硬件准备：Haibot移动机器人平台

机器人建图导航快速操作流程：

接通电源，按下开关

打开控制台，输入如下命令，可以打开机器人底盘驱动，雷达驱动，相机驱动。

roslaunch haibot_tools haibot_bringup.launch

机器人可以发送雷达点云消息、相机2D图像、深度图像、3D点云消息、移动底盘IMU消息、电池消息、轮子里程计消息等。可以向机器人发送速度消息、关机指令等。

控制机器人进行cartographer激光建图

roslaunch cartographer_slam_core haibot_cartographer.launch

控制机器人进行移动

roslaunch nav move_base.launch

其他常用命令：

键盘遥控：

rosrun haibot_tools keyboard.py

机器人画圆

rosrun haibot_tools circle_run.py

确保机器人和PC在一个局域网络内，查看机器人的IP地址，比如我们的机器人的IP为192.168.1.105。

在电脑PC端打开xshell或者电脑ubuntu系统的控制台，使用如下命令连接机器人：

ssh [email protected]

然后就可以参照上面的步骤来控制机器人启动并完成建图与导航。

使用usb相机，接到机器人的usb口上。使用如下命令启动深度学习视频分析任务。

roslaunch ros_deep_learning detectnet.ros1.launch

使用usb相机，接到机器人的usb口上。使用如下命令启动小车循迹任务。

roscd track_line/script
sh bringup.sh

使用usb相机，接到机器人的usb口上。使用如下命令启动二维码识别任务。

roslaunch apriltag_ros detector.launch