miguelriemoliveira / action-server-tutorials Goto Github PK

O que esta a acontecer é que a callback associada ao cancelamento do Goal (cancelCallback) só esta a ser executada quando a callback da ação (goalCallback) termina ... Ou seja parece que o nó não faz as coisas em simultâneo...

Nesse exemplo a solução poderia passar por verificar alguma coisa durante o "while" mas no meu caso concreto a ação não vai ser cíclica .. ou seja necessito mesmo que a cancelCallback esteja a correr em paralelo da goalCallback.

Envio print do que acontece, e envio em anexo o package que fiz para este simples teste...

(caso haja problema com o zip envio link externo: https://www.dropbox.com/sh/qqe59exkxiy1c4b/AADNJg8CDrSYOad9c2uGBatna?dl=0 )

Envio alguns links relevantes referentes ao tema, caso seja util:

http://wiki.ros.org/actionlib/DetailedDescription
https://docs.ros.org/diamondback/api/actionlib/html/classactionlib_1_1action__server_1_1ActionServer.html
https://docs.ros.org/diamondback/api/actionlib/html/classactionlib_1_1action__server_1_1ActionServer.html#ad682596e9a5dd078119a6c07fb21908f

Etapas:

Depois de compilar...

Executo o programa com : python GetBinPicking.py ou com o rosrun

Escuto o topico do feedback para saber o que esta acontecer:

rostopic echo /BinPickingAction/feedback

Envio uma ação para o servidor com:

rostopic pub /BinPickingAction/goal binpicking_action/Robot_binpickingActionGoal "header:
seq: 0
stamp:
secs: 0
nsecs: 0
frame_id: ''
goal_id:
stamp:
secs: 0
nsecs: 0
id: ''
goal:
mode: 1"

Envio um cancelamento da ação para o servidor com:
roopic pub /BinPickingAction/cancel actionlib_msgs/GoalID "stamp:
secs: 0
nsecs: 0
id: ''"

Hi @TiagoaTavares ,

can you create one?

If I call

rostopic pub /my_action_server/cancel actionlib_msgsoalID "stamp:
  secs: 0
  nsecs: 0
id: ''" 

however, if we add an id of a currently active goal it does not work.

Moreover, if you call this more than once an error

[ERROR] [1555689970.982826]: Attempt to get a goal id on an uninitialized ServerGoalHandle

appears ...

Can I ask for your help with this @TiagoaTavares ?

It is a matter of changing the package.xml and the CMakeLists.txt