michael9792 / quadsimmatlab Goto Github PK

这是一个自己用matlab实现的四旋翼仿真框架（或称为轨迹生成器），里面有调整好的控制器和轨迹生成部分代码。利用这个基本的四旋翼仿真框架可以方便的验证一些算法。 利用该框架，可以根据需要，方便的生成任意形式的轨迹，并通过控制器的代码控制四旋翼跟踪预定的轨迹，获取较为真实的飞行数据。

这个仿真器的代码来自于Coursera上宾夕法尼亚大学的Robotics系列公开课程: Robotics: Aerial Robotics中第四周的作业提供的源代码。

第四周作业所提供的源代码包括了动力学积分部分（这个框架中使用的是四元数而不是欧拉角），以及每个时间周期仿真大循环的框架，以及画图等处理数据所用的代码。 我完成的工作，是把生成轨迹的代码写好，以及控制器调好。

现在，利用这个仿真框架，可以验证一些论文中看到的算法。详见除master分支以外的分支。