在手写BA之前，用ceres实现一个简单的版本。

ceres主要包含三种求导方式：1. 数值求导； 2. 自动求导； 3. 解析求导。

BA_ceres.cpp中实现了基于数值求导的BA，pose用李代数表示。

自动求导中的雅可比依赖模板类，需要将形参，Eigen<double,n,n>以及指数映射函数中的double都改成T。

解析求导除了实现一个Evaluate函数，手写residual和jacobian外，还需要将pose做局部参数化处理。核心是将李代数更新量加入到新的参数化形式中，如四元数+平移，旋转向量+平移。

为什么ceres的局部参数化偏爱四元数+平移？ 猜测是两个原因：1. BCH公式； 2. 李代数中的旋转部分是旋转向量，它的旋转角要控制在[-pi,pi)之间。

基于Eigen的BA稍微复杂一些，主要多了两步：1. 非线性优化方法； 2. 矩阵求解。

第一步实现了一个简单的GN方法，第二步用Eigen自带的ldlt求解（一般求解方法如LU，LDLT，LLT，QR，SVD）。

由于观测量较少，需要将points固定，不然更新量被point分摊了（直接将point对应的雅可比赋值为0）。