自作用AUVのリポジトリ

水中ロボコンに社会人枠で出る

→6月大会に向けてスケジュール（10月の可能性あり）

釣りにロボット持っていきたい

ゲートパス

ブイドッキング

ランディング

音響ピンガ誘導(音響ピンガの0.5m以内にはいる)

<2018年度の大会> http://www.oceans18mtsieeekobe.org/wp-content/uploads/2017/12/OTO18AUV20171128J.pdf

ROS2を導入

当たり前

ROS2

ロボットソフトウェアでのTDD

自律移動ロボットアルゴリズム

スラスタ4つに箱型のAUV

上側に回路関係、下側にバッテリー（重たいもの）

arduinoからIMU情報とモータ4つ動作させる。(9月中旬)

RasPiとArduinoを連携させ、Raspi経由でArudinoの情報(姿勢情報、角速度）を取得およびモータ制御(9/E)

電装関係を作り終えたら実施する。　RaspiとArduinoが入る水圧容器とモータ4つをフレームに取り付ける。

バッテリーはこれから入れるとして、まずは外部給電で実施。

ArduinoソフトにTDDを組み込み、動作確認させる(9月中旬)

RaspiにSShでログインし、Raspiプログラムを起動させ、Arduinoへモータ回転数の指令を送るとともに、 Arduinoの情報を取得する。

ROS2対応前提で作る。（Gazibo?)

ロボットは当面長方体のロボットでシミュレーションする。 **モデルは質点系で0.5 * m * a * t^2 = x でシミュレーションする。

ロボットの挙動やセンサ情報などを可視化したい。

パッシブセンサーだったらだけだったら作れると思っている。 アレイを四方に並べて位相差を通ればいいのでは。

control:AUVに搭載するプログラム

simulator:AUVシミュレータ

tools：ユーティリティツール