自作用AUVのリポジトリ
水中ロボコンに社会人枠で出る
→6月大会に向けてスケジュール(10月の可能性あり)
釣りにロボット持っていきたい
ゲートパス
ブイドッキング
ランディング
音響ピンガ誘導(音響ピンガの0.5m以内にはいる)
<2018年度の大会> http://www.oceans18mtsieeekobe.org/wp-content/uploads/2017/12/OTO18AUV20171128J.pdf
ROS2を導入
当たり前
ROS2
ロボットソフトウェアでのTDD
自律移動ロボットアルゴリズム
スラスタ4つに箱型のAUV
上側に回路関係、下側にバッテリー(重たいもの)
arduinoからIMU情報とモータ4つ動作させる。(9月中旬)
RasPiとArduinoを連携させ、Raspi経由でArudinoの情報(姿勢情報、角速度)を取得およびモータ制御(9/E)
電装関係を作り終えたら実施する。 RaspiとArduinoが入る水圧容器とモータ4つをフレームに取り付ける。
バッテリーはこれから入れるとして、まずは外部給電で実施。
ArduinoソフトにTDDを組み込み、動作確認させる(9月中旬)
RaspiにSShでログインし、Raspiプログラムを起動させ、Arduinoへモータ回転数の指令を送るとともに、 Arduinoの情報を取得する。
ROS2対応前提で作る。(Gazibo?)
ロボットは当面長方体のロボットでシミュレーションする。 **モデルは質点系で0.5 * m * a * t^2 = x でシミュレーションする。
ロボットの挙動やセンサ情報などを可視化したい。
パッシブセンサーだったらだけだったら作れると思っている。 アレイを四方に並べて位相差を通ればいいのでは。
control:AUVに搭載するプログラム
simulator:AUVシミュレータ
tools:ユーティリティツール