表面肌电信号是由多个运动单元发放的动作电位序列，在皮肤表面呈现的时间上和空间上综合叠加的结果。
图1 肌电信号生成
sEMG的特点：
- 幅值一般和肌肉运动力度成正比，能精确的反映肌肉自主收缩力
- 超前于人体运动30-150ms产生
图2 基于机器学习的肌电识别处理流程
（1）离线采集sEMG
- 定义动作数量、动作类型
- 选择采集设备：Delsys(2000Hz)、Myo(200Hz)、OttoBock(100Hz)、高密度阵列式等
- 肌肉位置的选择、电极数量的选择：根据肌肉解剖位置调整电极
- 引导方式：图片、语音
- 采集流程：休息+动作循环采集
- 休息时间、动作时间，动作维持的力的大小，动作的姿势尽量保持一致
（2）数据预处理
- 10-350Hz带通滤波器，50Hz陷波器
- 标签修正：数据裁剪、最大面积法、极大似然修正
- 样本不均衡问题：休息动作的处理（通过阈值）
- 特征归一化：min-max标准化、标准差归一化
- 数据增强：加高斯噪声、翻转信号通道、时间窗+增量窗
图3 基于最大面积法的动作标签修正(红线表示未修正的标签，黑线表示修正后的标签)
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（3）特征提取：时域、频域、时频域（tsfresh库）
（4）特征选择：
- 过滤法：方差选择法、相关系数法、卡方检验、互信息法，评估单个特征和结果值之间的相关程度，排序留下Top相关的特征部分
- 包裹型：递归特征删除法、基于学习模型的特征排序
- 嵌入型：正则化方法（L1正则化筛选特征）
（5）特征降维：
- PCA、LDA、SVD分解、流行学习LLE（非线性降维）、自编码器、T-SNE
（6）模型训练：
- KNN、LDA、DT、LR、NB、SVM、ANN
- RF、AdaBoost、GBDT、LightGBM、XGBoost
- AE、MLP、深层玻尔兹曼机、深层信念网络、CNN、RNN、LSTM、Inception、Attention
- 迁移学习、GAN
（7）在线控制决策：
- 预测结果做平滑处理，1s判别10次，3-5次投票作为控制指令
- 机器人正在运动时不接受指令
- 机器人闭手状态时只接受开手类指令（康复机器人）
图4 肌电控制手部康复机器人
（1）离线采集sEMG，并数据预处理
（2）构造肌电图像，输入给深度学习模型
图5 基于深度学习的肌电识别处理流程
NinaPro DB1: OttoBock(100Hz)采集设备，粘贴10个电极，27位健康受试者，53种手部动作（包含休息状态）
NinaPro DB2：Delsys(2000Hz)采集设备，粘贴12个电极，40位健康受试者，49种手部动作（不包含休息状态）
SIA_delsys_16_movements_data数据下载
SIA_delsys_16_movements数据集：Delsys(2000Hz)采集设备，粘贴6个电极，4位健康受试者，16种手部动作
6个电极的粘贴位置：前臂的桡侧腕短伸肌、桡侧腕屈肌、肱桡肌、尺侧腕伸肌、指伸肌、指浅屈肌
图6 16手部动作
每个通道提取多个特征，RMS、MAV、WL、ZC、SSC等
（1）NinaPro DB1：输入图像大小 12 * 10 （120ms * 10channels）
（2）NinaPro DB2: 输入图像大小 200 * 12 （100ms * 12channels）
（3）SIA_delsys：输入图像大小 200 * 6 （100ms * 6channels）
使用Conv1D、Conv2D、Alternate-CNN（交替卷积）、ML-CNN（多流卷积操作+大池化层）四种
图7 应用于肌电识别的TextCNN模型
图8 应用于肌电识别的ML-CNN模型
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