1. 程序运行平台：（1）win10 64bit （2）Qt Creator 4.3.1
2. 程序需要的库：（1）Qt 5.9.1(MSVC 2015,32bit) （2）FFmpeg 2.5.2
3. 程序流程图： 程序流程图如图1所示，图中所示的主函数部分主要完成界面的构建、播放线程的建立以及参考坐标系的建立。图1展示了整个程序的运行流程。

4. 程序界面： 程序运行界面如图2所示。

5. 主要功能： 该界面主要实现四个功能： （1）.读取摄像头视频流（rtsp），并实时显示到主界面上（注：存在0.7s左右的延时，延时测试过程如图3所示）；

（2）.将rtsp视频流经过FFmpeg解码后的YUV数据转化成RGB32数据，提取其中的R（红色）通道，并在界面中的小窗显示（如图2中的左上角部分）； （3）.将水下机器人的横滚角反映在界面上（如图2中，中间部分的虚线“十字”为水平和竖直参考位置；实线“十字”为横滚运动后机器人相对参考位置的角度变化，图示为模拟横滚角为10度的情形）。 （4）.若程序掉电，再次上电后能够自动地建立连接。