VFly 是基于Gazebo的 推力矢量可倾转多旋翼仿真ROS功能包。
VFly is a ROS package of thrust-vectored MAV with tiltable rotors gazebo simulator.
功能包提供了可倾转四旋翼模型，全向运动PID和ADRC控制器和相应的launch文件。
This package provides a model of quadrotor with tiltable rotors, example omni-direction controller based on PID and ADRC, and example launch files.
如果你在论文中有用到本仿真包请引用：
If you are using this simulator within the research for your publication, please cite:
卢凯文,杨忠,张秋雁,许昌亮,徐浩,徐向荣.推力矢量可倾转四旋翼自抗扰飞行控制方法[J/OL].控制理论与应用
LU Kaiwen, YANG Zhong, ZHANG Qiuyan. Active disturbance rejection flight control method for thrust-vectored quadrotor with tiltable rotors. Control Theory & Applications
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本功能包使用了RotorS的部分Gazebo插件，在使用之前需要安装RotorS。
Note 如果在安装RotorS 过程中遇到问题，欢迎交流.
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获取功能包和依赖
$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/LLlkaiwen/vfly.git $ git clone https://github.com/LLlkaiwen/adrc_control.git -
构建你的工作空间
$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin init # If you haven't done this before. $ catkin build / catkin_make
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启动Gazebo仿真("x"构型的VFly)
$ roslaunch vfly mav.launch mav_name:=vfly type:=x -
启动全向控制器
$ roslaunch vfly omni_pid_controller.launch mav_name:=vfly type:=xNote 控制器会控制VFly以水平姿态悬停在3m的高度.
当然，你也可以启动ADRC全向控制器 (PID和ADRC二选一)
$ roslaunch vfly omni_adrc_controller.launch mav_name:=vfly type:=x -
发送控制指令
- 水平飞行(以当前状态水平悬停在3m处为例)
rostopic pub -1 /vfly/command/pose vfly/vfly_pose "header: seq: 0 stamp: {secs: 0, nsecs: 0} frame_id: '' x: 3.0 y: 3.0 z: 3.0 roll: 0.0 pitch: 0.0 yaw: 0.0"Note 你可以在输入rostopic pub -1 /vfly/command/pose后，按两次Tab键自动补全后面的内容，然后修改其中的姿态和位置期望。
- 定点旋转(以当前状态水平悬停在3m处为例)
rostopic pub -1 /vfly/command/pose vfly/vfly_pose "header: seq: 0 stamp: {secs: 0, nsecs: 0} frame_id: '' x: 0.0 y: 0.0 z: 3.0 roll: 0.0 pitch: 0.0 yaw: 0.0"Note 你可以同时给定姿态和位置期望，因为可倾转多旋翼有别于常规多旋翼，可以同时控制姿态和位置。
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查看位置姿态响应曲线
$ rqt_plot /vfly/ground_truth/position/point /vfly/state/roll /vfly/state/pitch /vfly/state/yaw
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