The slmaster from liupeiqicn

1. SLMaster

SLMaster是一个较为完整的结构光3D相机软件。你可以使用它对任意被测物体完成静态扫描或者实时动态扫描。

该软件将由公众号系列文章从0到1搭建一套属于你自己的高精度实时结构光3D相机手把手教学完成。这不仅能够扩展你的知识，使你获得你人生中第一台系统化的结构光3D相机，更为重要的是对你的代码能力颇有提升。

通过这个项目你能收获如下内容：

对结构光三维重建知识体系的提升
一套极具价值的软件
极大程度锻炼你的代码能力

更为重要的是，免费！免费！免费！ 请不要吝惜你的⭐，你的⭐和关注是博主源源不断的动力。有任何问题和bug反馈请提Issue。

2. 依赖

SLMaster依赖的库包含如下几点：

注意点！！！

依赖库中的opencv_contribute为博主自己fork并修改的库，该库中的structured_light模块和cuda_structured_light模块有博主添加的算法，主要包括CPU加速的互补格雷码方法和CUDA加速的互补格雷码方法以及CUDA加速的多视几何约束方法，对于opencv_contribute中相应的测试用例数据在博主的私人opencv_extra库中，如需要可自行下载。如果你想查看更多的结构光算法实现，可访问博主的另一个较早版本的结构光库libStructedLightCamera。

如果电脑没有Nvidia GPU，可以关闭WITH_CUDA，仅编译CPU版本。软件仍然能够有效运行。

3. 编译与使用

当你获取到本库代码之后，首先检查上述依赖，若不满足依赖条件，可通过点击上述依赖库跳转至对应的库，随后下载其代码并进行编译。以上面库皆没有编译安装的环境为例，它的编译顺序应该是这样的：

下载OpenCV和opencv_contribute并进行编译（若WITH_CUDA未勾选请勾选上）
下载Qt5.15并选择MSVC编译套件安装
下载VTK并令VTK_GROUP_ENABLE_Qt=YES进行编译
下载PCL-1.12.1-AllInOne进行安装，安装完成后删除PCL安装文件夹下的除3rdParty外的其它任何文件，并将3rdParty文件夹中的VTK文件夹删除
下载PCL并选择好第三方库路径进行编译
下载MSVDK软件并安装
打开命令行窗口，键入git clone --recursive https://github.com/Practice3DVision/SLMaster.git下载SLMaster
打开VSCode编译运行SLMaster即可

注意！每当编译好一个库都应当在系统环境变量中加入。例如，编译完成OpenCV后，设置好系统环境变量OpenCV_DIR路径。

你可以打开SLMaster中的BUILD_TEST选项，这将编译google_test中的测试用例，这些测试用例同样是一份非常不错的示例代码。

当你成功进行编译后，将得到可执行文件SLMasterGui.exe,它位于build/gui/目录之下。随后运行它尽情享受吧！

觉得编译过于麻烦？

在Release页面有提供相应的exe安装文件以供下载。

5. 示例与使用

通过安装可执行文件或编译成功后，可通过如下方式使用软件测试离线数据:

扫描模式->离线扫描模式->选择左图像（安装路径data/L）->选择右图像（安装路径data/R）->开始扫描->单次扫描。

如需在线连接3D相机使用，请注意！相机配置文件位于安装目录/gui/qml/res/config中，确定好你所使用相机为双目或三目，并相应修改配置文件中的2D Camera Manufactor与DLP Evm参数。

4. 功能

SLMaster具备完整的软件功能，关键功能可以总结为以下几点：

单目/双目/三目结构光相机切换功能
3D相机在线/离线实时检测功能
3D相机连接/断开连接功能
光强、曝光时间调整功能
投影仪编码图案在线调试功能

包括单次投影、连续投影、暂停投影、步进投影、停止投影等。
在线条纹编码功能

包括1/8位深度图案，图案类型包括相移互补格雷码方案、多频外插方案（待完成）、多视立体几何方案，离焦方法包括传统二值离焦、二维误差扩散方法、最佳脉冲宽度调制方法。
在线条纹烧录功能
十字线校准功能
实时图像查看功能
离线相机标定功能

包括单目/双目标定，受支持的标定板类型包括棋盘格、圆点、同心双圆环。此外，具备图像查看、显示误差分布图、显示极线校正图等功能。
在线投影仪标定功能

可通过前述在线编码功能选择自己需要的相移互补格雷码周期数目，随后进入该功能执行在线投影仪标定，标定投影仪的内参和与相机的外参，支持单次内外参同时标定或先标内参再标外参。受支持的标定板类型包括棋盘格、圆点、同心双圆环。此外，具备显示误差分布图、水平绝对相位、垂直绝对相位、相机图像、投影仪映射图像查看等功能。
扫描模式切换功能（静态扫描/动态扫描/离线扫描）
实时三维点云渲染输出功能
实时纹理渲染功能
单次重建/实时重建功能
深度颜色归一化功能
点云裁剪功能
点查询功能
点云保存功能
帧率/点云数据量显示功能
点云后处理功能

该模块通过QuickQanava实现的节点编辑器而实现。通过将各类PCL算子封装成节点，实现了以节点编辑器为基础，拖曳并连接节点而形成特定的点云处理算法。该种方式避免了在针对各类点云场景下，频繁的代码修改而耗时耗力的问题，可在线修改参数或是编辑算法流程以查看后处理效果。
英/汉语言切换

5. 示例

功能	运行示例
十字线校准等功能
条纹生成功能
离线相机标定功能
标定误差分布图显示功能
在线投影仪标定功能
在线扫描功能
实时扫描功能
后处理功能