a) 功能

• 接收各传感器信息
• 传感器数据时间同步
• 点云运动畸变补偿
• 传感器信息统一坐标系

b) 输入

• GNSS组合导航位置、姿态、角速度、线速度等
• 雷达点云信息
• 雷达和IMU相对坐标系

c) 输出

• GNSS组合导航位置、姿态

• 畸变补偿后的点云

  以上信息均通过时间同步，时间戳保持一致

a) 功能

• 根据点云数据计算位姿并发布

b) 输入

• 雷达点云

c) 输出

• 里程计累计位姿

a) 功能

• 从里程计位姿中提取关键帧
• 根据关键帧位姿、GNSS组合导航约束和闭环检测来约束位姿

b) 输入

• 前端里程计位姿
• GNSS组合导航位姿
• 闭环检测相对位姿

c) 输出

• 优化后的位姿

a) 功能

• 根据位姿搜索附近历史帧
• 如果有则做匹配
• 如果匹配结果符合要求则建立约束，并发送

b) 输入

• 关键帧对应的GNSS组合导航位姿（因为用开环位姿检测不够准确，尤其大场景）

c) 输出

• 闭环位姿约束

a) 功能

• 根据优化后的位姿生成点云地图
• 显示点云地图和当前帧点云

b) 输入

• 优化后的历史帧位姿
• 当前帧点云
• 当前帧位姿

c) 输出

• 按优化后的位姿投影之后的当前帧点云
• 按优化后的位姿投影之后的当前帧位姿
• 局部小地图点云
• 全局大地图点云