kindsenior / control_tools Goto Github PK

サーボ系をneuro_vmに移行したことで/shm_servo_stateがpublishされず，https://github.com/kindsenior/control_tools/blob/master/play-hrpsysfile.l#L666 でスタックします．また，*servo-state-msg*が作られないので，save-shm-logなどが機能しません．

現在，JAXONで広く使われているhrpsysでは
https://gitlab.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp/hiraoka/auto_stabilizer_config/-/blob/master/auto_stabilizer_config/launch/hrpsys.launch#L239 で trans_status_publisher.cpp を起動しているのですが，neuro_vmを起動した場合には この分岐 に入らないので，/shm_servo_stateがpublishされません．

trans_vmでサーボshmを起動した場合は上記の分岐に入るので，/shm_servo_stateがpublishされて *servo-state-msg*が作られます．

play-hrpsysfile.l を変更して別のトピックをsubscribeするようにすべきなのか，そもそもtrans_ros_bridgeが対応できていないという話なのか分かっていないのですが，ひとまずここに書かせていただきました．