本代码仓库包含《WasomePLC编程指南》手册中所提供的所有编程示例。

Wasome WebIDE是一套现代的PLC编程开发IDE， 支持IEC61131-3编程语言，同时支持C、C++等多种计算机语言混合编程与调试。WasomeIDE基于最新的编程工具VSCODE开发， 提供功能丰富的编辑、编译、调试、模拟运行等功能。WasomeIDE目前支持在Ubuntu系统（18.04以上版本）上运行。

本仓库的项目主要目标是帮助学习如何编写完成各种任务的代码。使用仓库中的各个项目来完成编译、调试、部署和运行目标程序，具体的操作方法请参考《WasomePLC操作手册》。

安装好Wasome IDE，下载本代码仓库到本地：

git clone https://github.com/wasome-plc/tutorials.git

打开IDE，在IDE中设置项目工作区到刚才下载代码仓库的目录下projects子目录：

从上图中点击任意项目打开

或使用另外一种方式：

• 从Ubuntu文件管理器中通过鼠标右键菜单打开PLC项目

在本章里我们将使用ST和梯形图语言开发一个最小的PLC应用，这个应用不会使用到IO内存访问。这个例子用来练习ST和梯形图语言的常用编程语法，包含4个进阶。

使用一个ST文件完成：

• 程序定义
• 基本的变量类型定义
• 主要语句方法（赋值，条件转跳，数据类型转换，循环）
• 打印

同时从IDE图形界面定义全局变量和任务

ST程序包含更多的语法：

• 数组变量定义
• 结构类型定义
• 函数定义
• 功能块定义

• 从ST程序使用CONFIGURATION语法定义资源与任务配置

• 使用梯形图LD语言开发PLC应用

• 使用功能块图FBD语言开发PLC应用

在本章里我们将使用不同语言(C, C++, ST)在项目中创建一个内部模块来开发函数与功能块，其既可以被项目内部代码调用，也可以通过模块导出给其他项目开发使用。

这个例子主要用来练习内部模块的一般步骤，包含：

• 创建模块
• 定义模块接口文件
• 自动生成C/C++头文件与框架代码
• 实现模块
• 调用模块中的POU

通过CSV的方式控制伺服启动

通过CSP的方式控制伺服启动。伺服型号为：DM3E-556 SERVO

本例子同时还展示了如何通过IO配置来获取一个EtherCAT从站的在线/离线状态。

在第8章中我们展示了如何在一个PLCOpen的应用中使用伺服驱动.

这个例子会展示如何开发一个伺服驱动。基于Wasome PLC的驱动设计机制，使用PLCOpen运动控制库开发的PLC应用可以在不同电机类型上工作。

Wasome PLC系统基于边缘计算平台架构，内置了物联网通讯协议支持。严格意义上并不需要上位机，这个例子会展示如何开发一个和传统“上位机”程序来读写PLC应用的内存区。