Prudencio Luna y Pedro Ruiz
- 0.11 (19/11/2017): se añade procedimiento blueT(), para conocer el datos recibido por bluetooth.
- 0.1 (8/11/2017): primera versión del programa, incorpora control de motores paso a paso (avances, retrocesos, giros, parada), elección del tipo de excitación de bobinas, control de leds, zumbador y botonera.
Repositorio para albergar librería para manejar de forma amigable los motores paso a paso de Escornabot.
Unos de los problemas de escornabot es la ausencia de instrucciones amigables en arduino para controlar sus elementos (motores paso a paso, botonera, leds y zumbador), todo ello pensando en el acercamiento del uso de dicho robot para estudiantes de secundaria. Por este motivo desde el club de Tecnología, programación y robótica de Granada nos planteamos desarrollar una librería para dicho fin.
La librería debemos cargar en arduino por los métodos tradicionales, incluyendo el zip o copiandola descomprimida en la carpeta "libraries" de arduino.
- drive (vueltas, velocidad): Sirve para avanzar o retroceder. Se mueve el número de vueltas indicado, si son negativas va en el sentido contrario. La velocidad se da rpm
- turn (vueltas, velocidad): Sirve para girar. Se indica como antes el número de vueltas o fracción a girar, si son positivas gira en un sentido y negativas en el contrario. La velocidad se da en rpm.
- stop (): detiene los dos motores.
- ledON (número de led): sirve para encender los leds de escornabot. Los leds son: 3(ambar, posición delantera), 1 (azul, posición trasera), 2 (rojo, posición derecha), y 4 (verde, posición izquierda).
- ledOFF (número de led): sirve para apagar los leds de escornabot.
- buzzON (): enciende el zumbador.
- buzzOFF (): apaga el zumbador.
- pushButton(): devuelve el valor del botón pulsado. 3 delantero, 1 trasero, 2 derecha, 4 izquierda, 5 central.
- blueT(): devuelve el valor numérico correspondiente a el carácter enviado por bluetooth a escornabot.
#include <escornabot.h>
escornabot mirobot;
boolean led1 = false;
boolean led2 = false;
boolean led3 = false;
boolean led4 = false;
boolean buzz = false;
void setup() {
Serial.begin (9600);
}
void loop() {
//prueba de librería
switch (mirobot.pushButton()) {
case 3: //si pulsamos el botón delantero, se enciende led delantero, se mueve 1/4 de vuelta hacia delante, y se apaga el led delantero
mirobot.ledON (3);
mirobot.drive (0.25, 10);
mirobot.ledOFF (3);
break;
case 1://si pulsamos el botón trasero, se enciende led trasero, se mueve 1/4 de vuelta hacia atrás, y se apaga el led trasero
mirobot.ledON (1);
mirobot.drive (-0.25, 10);
mirobot.ledOFF (1);
break;
case 2://si pulsamos el botón derecho, se enciende led derecho, se mueve 1/8 de vuelta hacia la derecha, y se apaga el led derecho
mirobot.ledON (2);
mirobot.turn (0.125, 10);
mirobot.ledOFF (2);
break;
case 4://si pulsamos el botón izquierdo, se enciende led izquierdo, se mueve 1/8 de vuelta hacia la izquierda, y se apaga el led izquierdo
mirobot.ledON (4);
mirobot.turn (-0.125, 10);
mirobot.ledOFF (4);
break;
case 5://si pulsamos el botón central, suena le zumbador y se enciende todos los leds durante un segundo, después se apagan el zumbador y los leds
mirobot.buzzON ();
for (int i = 1; i < 5; i++)
{
mirobot.ledON(i);
}
delay (1000);
mirobot.buzzOFF();
for (int i = 1; i < 5; i++)
{
mirobot.ledOFF(i);
}
}
switch (mirobot.blueT()) {
case 'A':
mirobot.drive (0.25, 12);
break;
case 'R':
mirobot.drive (-0.25, 12);
break;
case 'D':
mirobot.turn (0.125, 12);
break;
case 'I':
mirobot.turn (-0.125, 12);
break;
case '1':
led1 = !led1;
if (led1) {
mirobot.ledON(1);
}
else {
mirobot.ledOFF(1);
}
break;
case '2':
led2 = !led2;
if (led2) {
mirobot.ledON(2);
}
else {
mirobot.ledOFF(2);
}
break;
case '3':
led3 = !led3;
if (led3) {
mirobot.ledON(3);
}
else {
mirobot.ledOFF(3);
}
break;
case '4':
led4 = !led4;
if (led4) {
mirobot.ledON(4);
}
else {
mirobot.ledOFF(4);
}
break;
case '5':
buzz = !buzz;
if (buzz) {
mirobot.buzzON();
}
else {
mirobot.buzzOFF();
}
break;
//default:
// statements
}
}
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