作者：侯宇轩 北京理工大学智能车俱乐部 BITSCC

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Qt Classic Bluetooth 只能在UWP,Android,Linux,macOS 平台使用，Windows 10 version 1507 以上系统可用
详见Qt Bluetooth

1. 配置
   
2. 选择蓝牙或串口并配置
   
3. 连接
   

点击下面的开始按钮波形开始显示，停止按钮波形停止
左键拖动移动，右键画矩形框选择区域放大，滚轮缩放

1. 接收发送数据为普通的串口功能
2. 查看图像可以查看单片机发送的未解压图像(二值化图像，1像素占1位)， 或解压后图像(灰度图像，1像素占8位)，使用键盘P键暂停， 点击保存图像按钮将图像保存在./output目录下
3. 附加功能的数据传输格式如下

传送的格式统一为字符串，上位机向下位机发送以奇数开始，下位机向上位机发送以偶数开始；以'\0'结束

• 参数模式

  • 下位机向上位机发送以0xa0开始，格式为
    "\xa0[参数名]:[参数值]\n[参数位置]:[参数值(整数)]\n...\0"

   //send example
   putchar(0xa0);
   printf("speed0-2:%d %d %d",speed[0],speed[1],speed[2]);
   putchar(0x00);

• 波形模式

  • 下位机向上位机发送以0xa8开始，格式为
    "\xa8[参数名]:[参数值(浮点数)]\n[参数位置]:[参数值(整数)]\n...\0"

   //send example
   putchar(0xa8);
   printf("speed0:%d\nspeed1:%d\nspeed2:%d\n",speed[0],speed[1],speed[2]);
   putchar(0x00);

• 改参数模式

  • 上位机向下位机发送以0xb1开始，格式为
    "\xb0[参数位置]:[参数值(整数)]"
    成功后下位机向上位机发送
    0xb0[参数值(整数)]
  • 读取所有参数上位机向下位机发送0xb3，成功后下位机向上位机发送
    0xb2[参数名]:[参数位置(地址)],[参数值(整数)]\n[参数名]:[参数位置(整数)],[参数值(整数)]\n...\0

• 按键控制模式
  当按键按下时发送控制指令，当按键松开时发送停止指令，当关闭手动控制时发送切回找灯指令
  速度最大值为10000

  • 上位机向下位机发送以0xc1开始,格式为
    "\xc1[控制码] [速度]\x00"

   //receive example
   //This program send "\xc12 5000\0"
   char buffer[32];
   char* p = buffer;
   int control_code,speed;
   while(getchar()!=0xc1);
   while(1){
   	*p = getchar();
   	if(*p == 0x00){
   		break;
   	}
   	++p;
   }
   sscanf(buffer,"%d %d",&control_code,&speed);

  • 控制码对应：0停车，2后退，4左行，6右行，8前行，7顺时针转，9逆时针转，1切回找灯模式

• 摇杆控制模式
  速度最大值为10000

  • 上位机向下位机发送以0xc3开始,格式为
    "\xc3[x方向向量(-1.0f~+1.0f)] [y方向向量(-1.0f~+1.0f)] [速度]\x00"

   //receive example
   //This program send "\xc30.8 -0.2 4000\0"
   char buffer[32];
   char* p = buffer;
   int speed;
   float x,y;
   while(getchar()!=0xc3);
   while(1){
   	*p = getchar();
   	if(*p == 0x00){
   		break;
   	}
   	++p;
   }
   sscanf(buffer,"%f %f %d",&x,&y,&speed);

单片机发送图像前必须先发送0x01 0xfe，表示图像的开始

1. Qt 5.12.4
2. QCustomPlot 2.0.1